車輛駕駛支持設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及安裝在機(jī)動(dòng)車輛中的用于輔助車輛駕駛員避免與如在前車輛的對(duì)象碰撞的駕駛支持設(shè)備。具體地，本發(fā)明涉及當(dāng)行駛在其界限由成對(duì)(左側(cè)、右側(cè))的車道標(biāo)記線限定的交通車道中時(shí)所使用的駕駛支持設(shè)備。在本文中，術(shù)語“交通車道”從一般意義上用于表示由街道、高速公路等的表面上的成對(duì)的標(biāo)記線劃界的車輛路徑。
【背景技術(shù)】
[0002]已知用于提供以下駕駛支持的技術(shù):所述駕駛支持用于輔助防止與位于車輛(在下文中被稱為主車輛)前方的對(duì)象碰撞，其中，這樣的對(duì)象(在下文中被稱為目標(biāo)對(duì)象)使用安裝在主車輛上的雷達(dá)設(shè)備、相機(jī)設(shè)備等被檢測(cè)，并且其中，基于檢測(cè)結(jié)果來執(zhí)行駕駛支持操作。
[0003]例如，對(duì)于在日本專利公開N0.3075064(在下文中被稱為參考文獻(xiàn)I)中描述的技術(shù)，當(dāng)主車輛正行駛在交通車道中并且檢測(cè)到有在前車輛正闖入該交通車道(即，部分地位于該交通車道內(nèi)并且部分地位于相鄰交通車道內(nèi))時(shí)，稱為“在前車輛闖入水平”的比率被獲得。其被定義為比率W/Wo，其中，Wo是在前車輛的總寬度，并且W是在前車輛的正突入主車輛的交通車道的部分的寬度?；谒@得的在前車輛闖入水平的值來執(zhí)行駕駛支持以輔助主車輛的駕駛員避免與在前車輛碰撞。
[0004]如本文中所使用的，“在前對(duì)象”或“在前車輛”表示位于主車輛前方的并且正沿與主車輛相同的方向移動(dòng)的對(duì)象或車輛。“靜止對(duì)象”或“靜止車輛”表示靜止的并且位于主車輛前方的對(duì)象或者車輛。“迎面而來的對(duì)象”或“迎面而來的車輛”表示位于主車輛前方的并且正沿與主車輛相反的方向移動(dòng)的對(duì)象或車輛。在前車輛或?qū)ο蟮倪\(yùn)動(dòng)還可以具有橫向分量(沿與主車輛的前進(jìn)方向成直角的方向)。
[0005]對(duì)于參考文獻(xiàn)I中描述的技術(shù)，當(dāng)在前車輛闖入水平相對(duì)較大時(shí)，相應(yīng)地增大判定距離。在此，“判定距離”表示主車輛與在前車輛之間的、會(huì)啟動(dòng)駕駛支持操作(如向主車輛駕駛員發(fā)出報(bào)警信號(hào)、制動(dòng)干預(yù)等)的最小間隔距離。相反地，如果交疊比率相對(duì)地小，則減小判定距離。
[0006]然而，如果基于上述在前車輛闖入水平來確定判定距離，則開始駕駛支持操作的定時(shí)可能不適當(dāng)。例如，在檢測(cè)時(shí)，在前車輛可能正沿橫向方向移動(dòng)以從主車輛的交通車道退出，從而降低碰撞的可能性。然而，對(duì)于參考文獻(xiàn)I的現(xiàn)有技術(shù)，在這樣的情況下，如果在前車輛闖入水平大，則會(huì)不考慮在前車輛的任何橫向運(yùn)動(dòng)而使判定距離大。因此，可能會(huì)過早地開始駕駛支持操作，而且由于在前車輛可能快速退出主車輛的交通車道，所以駕駛支持操作實(shí)際上可能不必要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，期望通過提供以下駕駛支持設(shè)備來克服上面的問題:所述駕駛支持設(shè)備適當(dāng)?shù)卮_定用于避免與檢測(cè)到的目標(biāo)對(duì)象碰撞的駕駛支持操作的開始定時(shí)。
[0008]所述駕駛支持設(shè)備適用于以下主車輛:其配備有用于對(duì)位于主車輛前方的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)設(shè)備(例如，雷達(dá)設(shè)備)，并且配備有用于對(duì)為主車輛正行駛的交通車道劃界的成對(duì)的車道標(biāo)記線進(jìn)行檢測(cè)的車道標(biāo)記線檢測(cè)設(shè)備(例如，相機(jī)設(shè)備)。
[0009]所述駕駛支持設(shè)備基本上包括目標(biāo)對(duì)象獲取部、車道標(biāo)記線信息獲取部、交疊比率計(jì)算部、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部和定時(shí)補(bǔ)償部，其相應(yīng)的功能主要通過計(jì)算機(jī)執(zhí)行存儲(chǔ)的程序來實(shí)現(xiàn)。
[0010]目標(biāo)對(duì)象獲取部用于基于從目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)設(shè)備產(chǎn)生的檢測(cè)結(jié)果來獲取與目標(biāo)對(duì)象如在前車輛有關(guān)的信息(例如，所述對(duì)象相對(duì)于主車輛的位置等)。車道標(biāo)記線信息獲取部用于基于從車道標(biāo)記線檢測(cè)設(shè)備產(chǎn)生的檢測(cè)結(jié)果來獲取與主車輛正行駛的交通車道的所述成對(duì)的車道標(biāo)記線有關(guān)的信息。交疊比率計(jì)算部用于計(jì)算交疊比率作為目標(biāo)對(duì)象的橫向距離(目標(biāo)對(duì)象與車道標(biāo)記線之一之間的距離)與目標(biāo)對(duì)象的寬度的比率。優(yōu)選地，關(guān)于交通車道的左側(cè)車道標(biāo)記線和右側(cè)車道標(biāo)記線來計(jì)算相應(yīng)的交疊比率的值。橫向距離和寬度的值沿與主車輛的前進(jìn)方向成直角的方向被測(cè)量并且各自從主車輛被觀察，并且基于車道標(biāo)記線信息和目標(biāo)對(duì)象信息被獲得。運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部用于基于目標(biāo)對(duì)象信息來檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(例如，所述對(duì)象靜止還是正在移動(dòng)以及運(yùn)動(dòng)方向)。
[0011]所述駕駛支持設(shè)備的特征在于包括定時(shí)補(bǔ)償部，所述定時(shí)補(bǔ)償部基于由比率計(jì)算部計(jì)算的交疊比率和由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中任一者或兩者來設(shè)置補(bǔ)償量。在此，“補(bǔ)償量”表示被施加給駕駛支持操作的開始定時(shí)的調(diào)節(jié)(即，提前或推遲)的量，其中，駕駛支持操作要被潛在地執(zhí)行以避免目標(biāo)對(duì)象與主車輛之間的碰撞。
[0012]使用現(xiàn)有技術(shù)的上述“在前車輛闖入水平”具有以下缺點(diǎn):(當(dāng)在前車輛全部位于主車輛的交通車道內(nèi)并且與每個(gè)車道標(biāo)記線間分離開時(shí))不提供關(guān)于在前車輛在交通車道中的橫向位置的信息。然而，上面定義的交疊比率提供這樣的信息。特別地，所述比率表示主車輛的行車道的被在前車輛占據(jù)的部分以及所占據(jù)的部分的位置。這使得能夠更有效地應(yīng)用用于避免與在前車輛碰撞的駕駛支持。
[0013]此外，與目標(biāo)對(duì)象如在前車輛碰撞的可能性還取決于目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，即，靜止、遠(yuǎn)離主車輛移動(dòng)或者朝向主車輛移動(dòng)。因此，對(duì)于本發(fā)明，不僅基于交疊比率而且還基于目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來計(jì)算碰撞的可能性(其確定由定時(shí)補(bǔ)償部設(shè)置的補(bǔ)償量)。這進(jìn)一步使得能夠有效地應(yīng)用用于避免與目標(biāo)對(duì)象碰撞的駕駛支持。
[0014]例如，當(dāng)判定目標(biāo)對(duì)象正偏離主車輛的前進(jìn)方向橫向移動(dòng)(例如，即將移動(dòng)到相鄰的交通車道中)時(shí)，補(bǔ)償部將補(bǔ)償量設(shè)置為TTC操作定時(shí)(會(huì)開始用于碰撞避免的駕駛支持操作的時(shí)間點(diǎn))的推遲量。
[0015]根據(jù)另一方面，優(yōu)選地，所述駕駛支持設(shè)備的補(bǔ)償部被配置成:當(dāng)目標(biāo)對(duì)象被判定為靜止時(shí)，僅基于所計(jì)算的所述交疊比率的值來設(shè)置補(bǔ)償量，以及當(dāng)目標(biāo)對(duì)象被判定為處于運(yùn)動(dòng)時(shí)，基于所計(jì)算的所述交疊比率的值和目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來設(shè)置補(bǔ)償量。
[0016]此外，優(yōu)選地，補(bǔ)償部被配置成使得:當(dāng)針對(duì)檢測(cè)到的目標(biāo)對(duì)象可以選擇多種各自不同類型的駕駛支持操作來執(zhí)行時(shí)，還根據(jù)所選擇的駕駛支持操作的類型來設(shè)置補(bǔ)償量。
[0017]例如，當(dāng)駕駛支持操作的類型包括發(fā)出報(bào)警指示和執(zhí)行制動(dòng)時(shí)，優(yōu)選地，使在發(fā)出報(bào)警指示的情況下所施加的補(bǔ)償量大于在制動(dòng)情況下所施加的補(bǔ)償量。
[0018]此外，優(yōu)選地，補(bǔ)償部被配置成使得:當(dāng)目標(biāo)對(duì)象被判定為在前車輛時(shí)，還根據(jù)在前車輛的類型(即，基于車輛類型判定在前車輛的大小)來設(shè)置補(bǔ)償量。例如，在前車輛的寬度越大，與主車輛碰撞的可能性會(huì)越大。
【附圖說明】
[0019]圖1是示出了駕駛支持設(shè)備的實(shí)施方式的一般配置的框圖；
[0020]圖2是用于描述由該實(shí)施方式執(zhí)行的開始定時(shí)補(bǔ)償處理的流程圖；
[0021]圖3A、圖3B和圖4A、圖4B是用于說明車輛相對(duì)于交通車道的車道標(biāo)記線的位置的概念圖；
[0022]圖5A和圖5B是用于說明當(dāng)在前車輛分別與左側(cè)車道標(biāo)記線和右側(cè)車道標(biāo)記線相鄰時(shí)通過車道標(biāo)記線交疊比率獲得的值的概念圖；以及
[0023]圖6示出了用于說明位于主車輛前方的車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的概念圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]在下文中參照附圖來描述駕駛支持設(shè)備的實(shí)施方式。實(shí)施方式是PCS(碰撞前安全系統(tǒng))2，其被安裝在機(jī)動(dòng)車輛上，在下文中將該機(jī)動(dòng)車輛稱為主車輛。當(dāng)PCS 2判定在主車輛與檢測(cè)到的位于主車輛前方的目標(biāo)對(duì)象(在前車輛、靜止對(duì)象等)之間存在碰撞的危險(xiǎn)時(shí)，PCS 2執(zhí)行操作(如向主車輛駕駛員發(fā)出報(bào)警信號(hào)以及執(zhí)行制動(dòng)干預(yù))以輔助避免碰撞或者降低當(dāng)發(fā)生碰撞時(shí)所造成的損害。
[0025]如圖1所示，PCS 2包括駕駛支持設(shè)備10、各種傳感器以及一組受控裝置(制動(dòng)器致動(dòng)器等)30。示出的傳感器是相機(jī)設(shè)備20、雷達(dá)設(shè)備22、偏航率傳感器24和輪速傳感器26，然而，還可以使用其它傳感器。相機(jī)設(shè)備20是拍攝主車輛前方的區(qū)域的圖像的立體(電子)相機(jī)設(shè)備，其中，分析圖像內(nèi)容以獲得與出現(xiàn)在所拍攝的圖像中的對(duì)象有關(guān)的目標(biāo)對(duì)象信息。針對(duì)目標(biāo)對(duì)象得到的信息包括:對(duì)象距主車輛的估計(jì)距離、對(duì)象相對(duì)于主車輛的方向(即，相對(duì)于主車輛的前進(jìn)方向的方位角)、對(duì)象的類型以及對(duì)象的形狀。對(duì)于該實(shí)施方式，目標(biāo)對(duì)象所歸入的類型包括:“機(jī)動(dòng)車輛”、“行人”和“既非機(jī)動(dòng)車輛又非行人”。然而，例如，當(dāng)對(duì)于要利用駕駛支持設(shè)備的國(guó)家而言必要時(shí)，還可以應(yīng)用目標(biāo)對(duì)