對象的左側(cè)距右側(cè)車道標記線的距離與目標對象的寬度的比率。當目標對象位于主車輛的交通車道內(nèi)并且與左側(cè)車道標記線和右側(cè)車道標記線中的每一條分離開時，這些比率中的每一個的值都超過100 %?；谲嚨罉擞浘€交疊比率值并且基于目標對象的運動狀態(tài)來施加用于提前或推遲TTC操作定時的補償。因此，可以在適當?shù)亩〞r開始用于避免與目標對象碰撞的駕駛支持。
[0089]具體地，當目標對象被判定為正偏離主車輛的前進方向橫向移動時，施加補償用于推遲TTC操作定時，因為在這樣的運動狀態(tài)的情況下，與目標對象碰撞的可能性降低。因此，可以確保不在不適當?shù)卦绲亩〞r執(zhí)行駕駛支持。
[0090]對于所附權利要求，權利要求中所陳述的目標對象信息獲取裝置通過上述實施方式的駕駛支持設備10根據(jù)所存儲的程序執(zhí)行處理步驟S400和S406(上面圖2中示出的)來舉例說明。權利要求中所陳述的車道標記線信息獲取裝置類似地通過步驟S402的執(zhí)行來舉例說明，比率計算裝置類似地通過步驟S404的執(zhí)行來舉例說明，運動狀態(tài)檢測裝置類似地通過步驟S412的執(zhí)行來舉例說明，以及定時補償裝置類似地通過步驟S420和S426的執(zhí)行來舉例說明。
[0091]其他實施方式
[0092]對于上述實施方式，如果不滿足上面的等式(4)和(5)中的任一個(在目標對象是靜止對象的情況下)，或者如果不滿足上面的等式(6)和(7)中的任一個(在目標對象是移動對象的情況下)，則不考慮針對目標對象所獲得的左側(cè)車道標記線交疊比率和右側(cè)車道標記線交疊比率的值來設置TTC操作定時的推遲補償量。然而，在這樣的情況下同樣地可以由此配置設備，根據(jù)左側(cè)車道標記線交疊比率和右側(cè)車道標記線交疊比率的值來設置TTC操作定時的推遲補償量。例如，可以根據(jù)左側(cè)車道標記線交疊比率或者右側(cè)車道標記線交疊比率接近0%的程度來增大TTC操作定時的推遲補償量。
[0093]此外，可以對設備進行配置以使得當目標對象是移動對象并且目標對象滿足等式
(6)或(7)中的任一個時，目標對象的橫向運動速度的絕對值越高，使TTC操作定時的推遲補償量越大。
[0094]此外，可以對設備進行配置以使得當目標對象已經(jīng)被分類為屬于上面運動種類中之一(即，是在前車輛、靜止車輛或迎面而來的車輛)的車輛時，還可以根據(jù)車輛的類型進行分類，然后根據(jù)該車輛類型來修改TTC操作定時的推遲補償量。
[0095]例如，如果目標對象被判定為具有高效制動能力(S卩，產(chǎn)生大的制動力)的類型的迎面而來的車輛，則因為具有高效制動能力的車輛能夠更加容易地被避免，所以與具有不太有效的制動能力的車輛類型的情況相比，使TTC操作定時的推遲補償量較大。
[0096]類似地，可以判定，與寬度大的車輛相比，可以更容易地避免寬度小的類型的車輛，并且因此與寬度大的車輛的情況相比，在目標對象是寬度小的車輛的情況下，可以使TTC操作定時的推遲補償量較大。
[0097]此外，可以對駕駛支持設備進行配置以使得當目標對象是在前車輛時，在設置TTC操作定時的推遲補償量時，考慮在前車輛與主車輛之間的車輛交疊比率(例如，在前車輛的寬度與主車輛交疊的百分比)。即，與當車輛交疊比率大時相比，當車輛交疊比率小時會使推遲補償量較大。
[0098]此外，與當主車輛的交通車道的寬度小時相比，當其寬度大時，可以使推遲補償量較大。
[0099]另外，優(yōu)選地，對駕駛支持設備進行配置以使得如果相機設備20檢測車道標記線的可靠程度被估計低于預定閾值時，則暫停左側(cè)車道標記線交疊比率和右側(cè)車道標記線交疊比率的計算，并且不向TTC操作定時施加推遲補償。
[0100]另外，可以對該設備進行配置以使得當右側(cè)車道標記線或者左側(cè)車道標記線中之一不再被檢測到時，可以基于直到檢測失敗為止時該車道標記線的軌跡利用未檢測到的車道標記線的估計位置來獲得在等式(1)、(2)以及(4)至(7)的計算中使用的值。
[0101]因此應當理解，本發(fā)明不限于上述實施方式，并且可以設想本發(fā)明的落入本發(fā)明所要求保護的如在所附權利要求中闡述的范圍內(nèi)的各種修改或替選配置。
【主權項】
1.一種用于在主車輛中安裝的駕駛支持設備，所述主車輛包括用于對位于所述主車輛前方的目標對象進行檢測的目標對象信息檢測設備以及用于對為所述主車輛的交通車道劃界的成對的車道標記線進行檢測的車道標記線檢測設備，所述駕駛支持設備包括: 目標對象信息獲取裝置(S400，S406)，被配置成用于:基于從所述目標對象檢測設備產(chǎn)生的檢測結(jié)果來獲取與目標對象有關的目標對象信息； 車道標記線信息獲取裝置(S402)，被配置成用于:基于從所述車道標記線檢測設備產(chǎn)生的檢測結(jié)果來獲取與所述成對的車道標記線有關的車道標記線信息； 比率計算裝置(S404)，被配置成用于:基于所述車道標記線信息和所述目標對象信息來計算至少一個交疊比率作為所述目標對象的橫向距離的值與所述目標對象的寬度的值的比率，所述橫向距離和所述寬度各自沿與所述主車輛的前進方向成直角的方向被測量并且各自從所述主車輛被觀察，所述橫向距離包括所述目標對象與所述成對的車道標記線中之一之間的距離； 運動狀態(tài)檢測裝置(S412)，被配置成用于:基于所述目標對象信息來檢測所述目標對象的運動狀態(tài)；以及 定時補償裝置(S420，S426)，被配置成用于:設置要施加給駕駛支持操作的開始定時的提前或推遲的補償量，所述駕駛支持操作要被潛在地執(zhí)行以避免所述目標對象與所述主車輛之間的碰撞，并且所述補償量基于由所述比率計算裝置計算的所述交疊比率以及由所述運動狀態(tài)檢測裝置檢測的所述運動狀態(tài)。2.根據(jù)權利要求1所述的駕駛支持設備，其中，所述補償裝置被配置成:當所述目標對象的所述運動狀態(tài)包括所述目標對象偏離所述主車輛的前進方向的橫向運動時，將所述補償量設置為所述駕駛支持操作的開始的推遲量。3.根據(jù)權利要求1所述的駕駛支持設備，其中，所述補償裝置被配置成: 當所述目標對象的所述運動狀態(tài)表示靜止對象時，僅基于所計算的所述交疊比率的值來設置所述補償量；以及 當所述運動狀態(tài)表示移動對象時，基于所計算的所述交疊比率的值和所述目標對象的所述運動狀態(tài)來設置所述補償量。4.根據(jù)權利要求1所述的駕駛支持設備，其中，多種各自不同類型的駕駛支持操作中的一種或更多種駕駛支持操作能夠關于檢測到的目標對象被執(zhí)行，并且其中，所述補償裝置被配置成根據(jù)所述駕駛支持操作的類型來設置相應的補償量。5.根據(jù)權利要求4所述的駕駛支持設備，其中，所述駕駛支持操作的類型包括發(fā)出報警指示以及執(zhí)行制動，并且其中，在發(fā)出報警指示的情況下所施加的補償量被使得大于在執(zhí)行制動的情況下所施加的補償量。6.根據(jù)權利要求1所述的駕駛支持設備，其中，所述補償量根據(jù)所述交疊比率的大小和所述目標對象的所述運動狀態(tài)中至少之一被設置。7.根據(jù)權利要求1所述的駕駛支持設備，其中，所述目標對象信息獲取裝置被配置成將所述目標對象分配至多個預定目標對象種類中之一，并且其中，所述補償量根據(jù)所分配的目標對象種類被設置。8.根據(jù)權利要求7所述的駕駛支持設備，其中，所述預定目標對象種類包括至少行人種類和車輛種類。9.根據(jù)權利要求8所述的駕駛支持設備，其中，所述目標對象信息獲取裝置被配置成:當所述目標對象被分配至所述車輛種類時，對應于所述目標對象來選擇多個預定車輛類型中之一，并且其中，所述補償量根據(jù)所對應的車輛類型被設置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種安裝在主車輛中的駕駛支持設備。駕駛支持設備計算與位于主車輛前方的同一交通車道內(nèi)的目標對象有關的交疊比率作為目標對象的寬度與目標對象距交通車道的車道標記線的橫向距離的比率，并且還檢測所述對象的運動狀態(tài)(即，靜止、朝向主車輛移動或沿與主車輛的相同方向移動、或者相對于主車輛的前進方向橫向移動)?；谀繕藢ο蟮慕化B比率和/或運動狀態(tài)來確定用于推遲或提前駕駛支持設備開始碰撞避免操作的補償量。
【IPC分類】G08G1/16
【公開號】CN105006174
【申請?zhí)枴緾N201510187718
【發(fā)明人】峯村明憲, 武田政義, 松元郁佑, 佐喜真卓, 川崎直輝, 熊野俊也
【申請人】株式會社電裝
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2015年4月20日
【公告號】DE102015206651A1, US20150298692