象的其他分類如“自行車”、“動物”等。
[0026]在下文中假定主車輛正行駛在其界限由成對(左側(cè)、右側(cè))的車道標記線限定的交通車道中來描述PCS 2的操作，車道標記線通常為白色并且形成在道路表面上。相機設(shè)備20被配置成還檢測表示主車輛相對于車道標記線的相對位置、車道標記線的形狀(即，直的或者彎曲的)等的車道標記線信息。
[0027]雷達設(shè)備22定向地發(fā)送毫米波長波段的電磁波，電磁波從位于主車輛前方的目標對象被反射。從而，雷達設(shè)備22基于從目標對象得到的反射波來獲得表示每個檢測到的目標對象相對于主車輛的距離、方向角和速度。相機設(shè)備20和雷達設(shè)備22各自以預定的周期性間隔執(zhí)行上述檢測操作，以更新目標對象信息和車道標記線信息。
[0028]偏航率傳感器24可以是通常使用的類型，用于檢測主車輛的偏航率。輪速傳感器26檢測主車輛的行走輪的旋轉(zhuǎn)速度，其中，駕駛支持設(shè)備10基于行走輪旋轉(zhuǎn)速度來計算主車輛的行駛速度。駕駛支持設(shè)備10基于來自偏航率傳感器24和輪速傳感器26的檢測信號來獲取關(guān)于主車輛的行駛狀態(tài)的信息。
[0029]駕駛支持設(shè)備10主要包括常用類型的微型計算機，其具有CPU(中央處理單元)12、R0M(只讀存儲器)14、RAM(隨機存取存儲器)16等。CPU 12根據(jù)從相機設(shè)備20、雷達設(shè)備22、偏航率傳感器24和輪速傳感器26獲得的檢測結(jié)果通過執(zhí)行預先存儲在數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)如ROM 14中的程序來執(zhí)行用于實現(xiàn)駕駛支持的各種處理操作。在執(zhí)行這些處理操作中，駕駛支持設(shè)備10根據(jù)所需的駕駛支持形式來控制受控裝置30。
[0030]受控裝置30包括(但不限于)對制動器、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、安全帶等進行驅(qū)動的致動器、報警信號生成設(shè)備等。
[0031]駕駛支持設(shè)備10將TTC(即碰時間)預測為在主車輛與檢測到的目標對象之間發(fā)生碰撞之前將經(jīng)過的估計時間間隔。在多個檢測到的目標對象的情況下，針對每個目標對象來預測相應(yīng)的TTC值。
[0032]基于針對目標對象所估計的TTC，駕駛支持設(shè)備10控制受控裝置30來確定在各種類型的駕駛支持將開始以避免與目標對象的碰撞的各個TTC操作定時，S卩，用于致動車輛制動器的定時、車輛駕駛員執(zhí)行干預轉(zhuǎn)向操作的定時、拉緊安全帶的定時、向駕駛員發(fā)出報警信號的定時等。
[0033]可以對各個TTC操作定時施加各不相同的補償量(提前或推遲)。因此，在下面的描述中，“TTC操作定時的補償”要理解為要施加給任意具體類型的駕駛支持操作如制動干預的補償。
[0034]每個TTC操作定時(例如，制動干預的開始定時)基于目標對象相對于主車輛的相對速度和相對位置、對象的類型以及主車輛的行駛環(huán)境被確定。關(guān)于行駛環(huán)境的信息可以說明例如道路表面是否由于冰或雪而打滑。
[0035]駕駛支持設(shè)備10被配置成:當針對目標對象等從相機設(shè)備20和雷達設(shè)備22獲得的關(guān)于目標對象的檢測結(jié)果的可靠性被判定為低于預定水平時，施加補償以推遲TTC操作定時。此外，對于該實施方式，駕駛支持設(shè)備10基于車道標記線交疊比率(在下文中將描述)和目標對象的運動狀態(tài)來補償TTC操作定時。
[0036]補償處理
[0037]圖2是示出了由駕駛支持設(shè)備10執(zhí)行的用于補償關(guān)于目標對象所設(shè)置的TTC操作定時的補償處理的流程圖。在駕駛支持設(shè)備的操作期間，持續(xù)反復地執(zhí)行圖2中示出的處理序列。
[0038]首先(步驟S400)，駕駛支持設(shè)備10獲取由從相機設(shè)備20獲得的檢測結(jié)果表示的關(guān)于位于主車輛前方的對象的目標對象信息，即，表示目標對象是車輛還是行人的信息。還獲得由來自相機設(shè)備20的檢測結(jié)果表示的關(guān)于主車輛正行駛的交通車道的車道標記線的車道標記線信息(步驟S402)。
[0039]基于由此獲得的目標對象信息和車道標記線信息，駕駛支持設(shè)備10然后計算從主車輛觀察的目標對象的寬度W、目標對象的右側(cè)距左側(cè)車道標記線的距離(L_L)以及目標對象的左側(cè)距右側(cè)車道標記線的距離(L_R)。然后，使用下面的等式(I)和(2)來計算左側(cè)車道標記線交疊比率和右側(cè)車道標記線交疊比率:
[0040]左側(cè)車道標記線交疊比率=L_L/ff (I)
[0041]右側(cè)車道標記線交疊比率=L_R/W (2)
[0042]通過圖3A、圖3B和圖4A、圖4B的概念圖來說明以上所述，其中，從正行駛在分別由左側(cè)車道標記線200和右側(cè)車道標記線202劃界的交通車道中的主車輛100觀察，目標對象是在前車輛110。
[0043]如圖5A的示例所示，當左側(cè)車道標記線200與在前車輛110的右側(cè)之間的距離L_L是零時(S卩，當在前車輛110在主車輛的交通車道外部，但是在前車輛110的右側(cè)位于左側(cè)車道標記線200上時)，左側(cè)車道標記線交疊比率是0%。隨著距離L_L連續(xù)增大(即，當在前車輛110朝向右側(cè)車道標記線202橫向移動時)，左側(cè)車道標記線交疊比率相應(yīng)地增大。具體地，當L_L的值增大至大于在前車輛110的寬度W時，左側(cè)車道標記線交疊比率的值連續(xù)增大至大于100%。
[0044]類似地，如圖5B的示例所示，當右側(cè)車道標記線202與在前車輛110的左側(cè)之間的距離L_R是零時，右側(cè)車道標記線交疊比率是0%。隨著距離L_R連續(xù)增大(當在前車輛110朝向左側(cè)車道標記線200橫向移動時)，右側(cè)車道標記線交疊比率相應(yīng)地增大，S卩，當L_R增大至大于在前車輛110的寬度W時，右側(cè)車道標記線交疊比率連續(xù)增大至大于100%。
[0045]對于本實施方式而言，左側(cè)車道標記線與目標對象的右側(cè)之間的距離L_L用于表示目標對象與左側(cè)車道標記線的位置關(guān)系。然而，同樣可以適當?shù)乩米髠?cè)車道標記線與目標對象上的某個其他預定位置例如目標對象的中心、目標對象的左側(cè)等之間的距離。類似地，代替利用上述距離L_R，同樣可以利用右側(cè)車道標記線與目標對象上的某個其他預定位置之間的距離。
[0046]此外，可以使用僅右側(cè)車道標記線交疊比率或者僅左側(cè)車道標記線交疊比率，例如，其中，這些之一根據(jù)目標對象的橫向位置被選擇以供使用。
[0047]在步驟S404之后，駕駛支持設(shè)備10根據(jù)由雷達設(shè)備22針對目標對象而獲得的檢測結(jié)果來獲取目標對象信息(步驟S406)，然后將該目標對象信息與在步驟S400中根據(jù)相機設(shè)備20的檢測結(jié)果獲得的目標對象信息組合，以獲得在下文中被稱為融合目標對象信息的信息(步驟S408) ο
[0048]然后，駕駛支持設(shè)備10執(zhí)行處理(步驟S410)以將目標對象分配至下面將描述的一組10個種類(I)至(10)中之一以供在后續(xù)的步驟(424)的分支操作中使用。這些種類基于從相機設(shè)備20和雷達設(shè)備22獲得的目標對象信息來指定。在這些種類當中，為不會由相機設(shè)備20而是僅由雷達設(shè)備22檢測到的目標對象分配種類(7)至(9)。這些種類如下:
[0049](I)在前車輛(位于主車輛前方的沿與主車輛相同的方向行駛的車輛)。
[0050](2)位于主車輛前方的沿與主車輛相同的方向行走的行人。
[0051](3)位于主車輛前方的靜止車輛。
[0052](4)位于主車輛前方的靜止行人。
[0053](5)迎面而來的車輛(位于主車輛前方的朝向主車輛行駛的車輛)。
[0054](6)位于主車輛前方的朝向主車輛行走的迎面而來的行人。
[0055](7)( “僅雷達檢測到的”)位于主車輛前方的、沿與主車輛相同的方向移動的、僅由毫米波雷達設(shè)備檢測到的目標對象。
[0056](8)( “僅雷達檢測到的”)位于主車輛前方的、僅由毫米波雷達設(shè)備檢測到的靜止目標對象。
[0057](9)( “僅雷達檢測到的”)位于主車輛前方的、朝向主車輛移動的、僅由毫米波雷達設(shè)備檢測到的目標對象。
[0058](10)在所有種類⑴至(9)之外的目標對象。
[0059]因此，駕駛支持設(shè)備10根據(jù)運動狀態(tài)的三種類型(即，在前、靜止或迎面而來)并且根據(jù)對象的類型(車輛或行人)對目標對象進行分類，其中，這些類型的組合組成總共9個種類，對這9個種類添加這9個種類之外的對象種類。例如，參照圖6的圖，這些圖示出了位于主車輛100前方的靜止車輛120、在前車輛122和迎面而來的車輛124的示例。
[0060]在步驟S410之后，在步驟S412中，駕駛支持設(shè)