本實用新型涉及機械設備技術(shù)領域，尤其涉及一種四爪機構(gòu)。

背景技術(shù)：

PCB板是電子行業(yè)領域的核心部件，PCB板在制作過程中常需要進行烘烤錫膏，固化等工藝，而上述工藝需要將PCB板用壓扣固定于蓋板上。

目前現(xiàn)有的技術(shù)中，PCB板與蓋板的壓扣合與拆卸均以人工操作，人工用手去抓取按壓壓扣，從而扣合或者松開蓋板，安裝或者取出PCB板產(chǎn)品，人力成本高，易造成人工疲勞，同時導致生產(chǎn)效率低。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種四爪機構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)中，PCB板與蓋板的壓扣合與拆卸均以人工操作，人工用手去抓取按壓壓扣，從而扣合或者松開蓋板，安裝或者取出PCB板產(chǎn)品，人力成本高，易造成人工疲勞，同時導致生產(chǎn)效率低的問題。

為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術(shù)方案：

一種四爪機構(gòu)，

其中，包括氣缸，夾爪部、設置在所述氣缸與所述夾爪部之間與氣缸固定連接并與夾爪部可活動連接的夾爪連接桿、包覆于氣缸外同時與所述氣缸和夾爪部固定連接的固定座、與氣缸連接的電控系統(tǒng)及壓縮空氣供氣系統(tǒng)，所述夾爪連接桿在氣缸的作用下軸向移動以控制夾爪部夾爪的張開與收攏；

所述夾爪部包括夾爪座、與所述夾爪座可轉(zhuǎn)動連接的四個環(huán)向間隔穿設于夾爪座內(nèi)的夾爪、四個一端分別與所述四個夾爪鉸接，一端與夾爪連接桿可轉(zhuǎn)動連接的夾爪連接板、固定于夾爪座底部并位于夾爪部空腔內(nèi)用于吸附待夾取物體的磁鐵座。

進一步的，

所述夾爪座包括：座體，在座體內(nèi)設置有穿透座體前后端面的十字槽，所述十字槽用于穿設所述四個夾爪并使所述四個夾爪在十字槽內(nèi)轉(zhuǎn)動，十字槽的四個槽之間設置有四個本體柱，四個本體柱上分別設置有間隔并垂直排列第一銷孔和第二銷孔，座體的一端面設置有螺孔與所述固定座通過螺釘連接；

所述四個夾爪分別包括：桿狀的連接部和設置在連接部前端的扣合部，所述連接部的一端設置U形連接叉，所述連接部的中部設置有第三銷孔，所述扣合部的內(nèi)表面用于接觸待夾取物，所述每個夾爪的第三銷孔與夾爪座中兩個相鄰本體柱上的第一銷孔或者第二銷孔通過銷軸轉(zhuǎn)動連接；

所述夾爪連接桿包括：與氣缸連接的圓臺，圓臺前端設置有柱狀桿，柱狀桿前端和后端分別設置有兩個環(huán)向間隔90度的第一連接板組安裝槽和第二連接板組安裝槽；

所述夾爪連接板設置有四個，四個夾爪連接板兩兩裝配組合，分為第一連接板組和第二連接板組，所述第一連接板組的兩個連接板的一端層疊設置于夾爪連接桿的第一連接板組安裝槽內(nèi)并與第一連接板組安裝槽銷軸轉(zhuǎn)動連接，第一連接板組的兩個連接板的另一端分別與兩個夾爪的U形連接叉銷軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接板組的兩個連接板的一端層疊設置于夾爪連接桿的第二連接板組安裝槽內(nèi)并與第二連接板組安裝槽銷軸轉(zhuǎn)動連接，第二連接板組的兩個連接板的另一端分別與兩個夾爪的U形連接叉銷軸轉(zhuǎn)動連接。

進一步的，

所述磁鐵座包括：板狀的夾爪扣合部，以及設置在扣合部前端的磁鐵，夾爪扣合部的四個側(cè)邊分別設置有夾爪扣合槽用于放置在收攏狀態(tài)的四個夾爪。

進一步的，所述磁鐵座內(nèi)還設置有感應所述磁鐵座是否吸住待夾取物體的光纖感應器。

有益效果：本實用新型的四爪機構(gòu)，包括氣缸，夾爪部、設置在所述氣缸與所述夾爪部之間夾爪連接桿、夾爪連接桿與氣缸固定連接并與夾爪部可活動連接，同時氣缸連接電控系統(tǒng)及壓縮空氣供氣系統(tǒng)，夾爪連接桿在氣缸的作用下軸向移動以控制夾爪部夾爪的張開與收攏，從而在PCB蓋板的松緊過程中，可以代替人手去操作，提高生產(chǎn)效率，降低人力成本。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例提供的四爪機構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的四爪機構(gòu)分解示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的夾爪座示意圖；

圖4為本實用新型實施例提供的夾爪部示意圖；

圖5為本實用新型實施例提供的夾爪示意圖；

圖6為本實用新型實施例提供的夾爪部分解示意圖；

圖7為本實用新型實施例提供的夾爪連接桿示意圖；

圖8為本實用新型實施例提供的夾爪與夾爪連接板的裝配示意圖；

圖9為本實用新型實施例提供的夾爪與夾爪連接板的分解示意圖；

圖10為本實用新型實施例提供的磁鐵座示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”或“設置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者可能同時存在居中元件。當一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。

還需要說明的是，本實用新型實施例中的左、右、上、下等方位用語，僅是互為相對概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應該認為是具有限制性的。

如圖1至圖2所示，為本實用新型具體實施例的一種四爪機構(gòu)，

包括氣缸1，夾爪部2、設置在所述氣缸1與所述夾爪部2之間與氣缸1固定連接并與夾爪部2可活動連接的夾爪連接桿3、包覆于氣缸1外同時與所述氣缸1和夾爪部2固定連接的固定座4、與氣缸1連接的電控系統(tǒng)及壓縮空氣供氣系統(tǒng)(圖中未示出)，所述夾爪連接桿3在氣缸1的作用下軸向移動以控制夾爪部2夾爪的張開與收攏；

所述夾爪部2包括夾爪座5、與所述夾爪座5可轉(zhuǎn)動連接的四個環(huán)向間隔穿設于夾爪座5內(nèi)的夾爪6、四個一端分別與所述四個夾爪6鉸接，一端與夾爪連接桿3可轉(zhuǎn)動連接的夾爪連接板7、固定于夾爪座5底部并位于夾爪部2空腔內(nèi)用于吸附待夾取物體的磁鐵座8，夾爪在氣缸、夾爪連接桿、夾爪連接板、夾爪座的共同作用下，相對于夾爪座作張開與收攏的動作，完成PCB板蓋板上壓扣的抓取或松開，實現(xiàn)了PCB板蓋板壓扣松緊的自動化，代替了人力操作，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省了人力，降低人力成本。

具體的，在本實用新型實施例中，

如圖3和圖4所示，所述夾爪座5包括：座體51，在座體51內(nèi)設置有穿透座體51前后端面的十字槽52，所述十字槽52用于穿設所述四個夾爪6并使所述四個夾爪6在十字槽52內(nèi)轉(zhuǎn)動，十字槽52的四個槽之間設置有四個本體柱53，四個本體柱53上分別設置有間隔并垂直排列第一銷孔53-1和第二銷孔53-2，座體51的一端面設置有螺孔與所述固定座4通過螺釘連接，可以理解在本實用新型的其他實施例中，所述夾爪座內(nèi)可以設置3個或者6個或者8個夾爪，對應的夾爪座座體的槽變換為三槽結(jié)構(gòu)或者6槽以及8槽結(jié)構(gòu)，以適應不同的數(shù)量的夾爪安裝配合；

如圖5所示，所述四個夾爪6分別包括：桿狀的連接部61和設置在連接部61前端的扣合部62，所述連接部61的一端設置U形連接叉63，U形連接叉63的兩個叉片上設置有與夾爪連接板連接的孔，所述連接部61的中部設置有第三銷孔64，所述扣合部62的內(nèi)表面用于接觸待夾取物，作為本實用新型的一個實施例，所述扣合部62的內(nèi)表面可以設置為齒狀，便于待夾取物的夾取，如圖6中所示，所述每個夾爪的第三銷孔64與夾爪座5中兩個相鄰本體柱53上的第一銷孔53-1或者第二銷孔53-2通過銷軸轉(zhuǎn)動連接，圖中未示出銷軸的結(jié)構(gòu)；

如圖7所示，所述夾爪連接桿3包括：與氣缸連接的圓臺31，圓臺31前端設置有柱狀桿32，柱狀桿32前端和后端分別設置有兩個環(huán)向間隔90度的第一連接板組安裝槽33和第二連接板組安裝槽34，每個安裝槽的兩外壁均設置有轉(zhuǎn)動連接用的孔；

如圖8和圖9所示，所述夾爪連接板7設置有四個，四個夾爪連接板兩兩裝配組合，分為第一連接板組71和第二連接板組72，所述第一連接板組71的兩個連接板的一端層疊設置于夾爪連接桿3的第一連接板組安裝槽33內(nèi)并與第一連接板組安裝槽33銷軸轉(zhuǎn)動連接，第一連接板組71的兩個連接板的另一端分別與兩個夾爪的U形連接叉63銷軸轉(zhuǎn)動連接，

所述第二連接板組72的兩個連接板的一端層疊設置于夾爪連接桿3的第二連接板組安裝槽34內(nèi)并與第二連接板組安裝槽34銷軸轉(zhuǎn)動連接，第二連接板組72的兩個連接板的另一端分別與兩個夾爪的U形連接叉63銷軸轉(zhuǎn)動連接，圖中的銷軸未示出，可采用慣用的圓柱銷軸連接。

在本實用新型實施例中，如圖10所示，所述磁鐵座8包括：板狀的夾爪扣合部81，以及設置在扣合部81前端的磁鐵82，夾爪扣合部81的四個側(cè)邊分別設置有夾爪扣合槽81-1用于放置在收攏狀態(tài)的四個夾爪6。

作為本實用新型的一個實施例，所述磁鐵座8內(nèi)還設置有感應所述磁鐵座是否吸住待夾取物體的光纖感應器(圖中未示出)，光纖感應器與外置的控制單元連接，當光纖感應器未感應到待吸取物體如蓋板上的壓扣或者鎖扣時，則控制單元接收到光纖感應器的未吸取狀態(tài)信號，會驅(qū)動氣缸運動，使得夾爪進一步收攏將壓扣往上抓取，逐漸靠近磁鐵然后會被磁鐵吸住，此時光纖感應器也將感應到待夾取物，然后發(fā)送已吸取狀態(tài)信號至控制單元，控制單元停止驅(qū)動氣缸，則夾爪停止收攏運動，使用光纖感應器的配合，使得夾爪能準確、牢固的夾持住物體，防止夾爪在PCB板蓋板的壓扣松開或鎖緊過程中出現(xiàn)漏開或者漏緊的現(xiàn)象，提高了設備的可靠性。

本實用新型實施例提供的四爪機構(gòu)，包括氣缸，夾爪部、設置在所述氣缸與所述夾爪部之間夾爪連接桿、夾爪連接桿與氣缸固定連接并與夾爪部可活動連接，同時氣缸連接電控系統(tǒng)及壓縮空氣供氣系統(tǒng)，夾爪連接桿在氣缸的作用下軸向移動以控制夾爪部夾爪的張開與收攏，從而在PCB蓋板的取放過程中，可以代替人手去操作，提高生產(chǎn)效率，降低人力成本。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。