1.一種四爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括氣缸，夾爪部、設(shè)置在所述氣缸與所述夾爪部之間與氣缸固定連接并與夾爪部可活動連接的夾爪連接桿、包覆于氣缸外同時與所述氣缸和夾爪部固定連接的固定座、與氣缸連接的電控系統(tǒng)及壓縮空氣供氣系統(tǒng)，所述夾爪連接桿在氣缸的作用下軸向移動以控制夾爪部夾爪的張開與收攏；
所述夾爪部包括夾爪座、與所述夾爪座可轉(zhuǎn)動連接的四個環(huán)向間隔穿設(shè)于夾爪座內(nèi)的夾爪、四個一端分別與所述四個夾爪鉸接，一端與夾爪連接桿可轉(zhuǎn)動連接的夾爪連接板、固定于夾爪座底部并位于夾爪部空腔內(nèi)用于吸附待夾取物體的磁鐵座。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述夾爪座包括：座體，在座體內(nèi)設(shè)置有穿透座體前后端面的十字槽，所述十字槽用于穿設(shè)所述四個夾爪并使所述四個夾爪在十字槽內(nèi)轉(zhuǎn)動，十字槽的四個槽之間設(shè)置有四個本體柱，四個本體柱上分別設(shè)置有間隔并垂直排列第一銷孔和第二銷孔，座體的一端面設(shè)置有螺孔與所述固定座通過螺釘連接；
所述四個夾爪分別包括：桿狀的連接部和設(shè)置在連接部前端的扣合部，所述連接部的一端設(shè)置U形連接叉，所述連接部的中部設(shè)置有第三銷孔，所述扣合部的內(nèi)表面用于接觸待夾取物，所述每個夾爪的第三銷孔與夾爪座中兩個相鄰本體柱上的第一銷孔或者第二銷孔通過銷軸轉(zhuǎn)動連接；
所述夾爪連接桿包括：與氣缸連接的圓臺，圓臺前端設(shè)置有柱狀桿，柱狀桿前端和后端分別設(shè)置有兩個環(huán)向間隔90度的第一連接板組安裝槽和第二連接板組安裝槽；
所述夾爪連接板設(shè)置有四個，四個夾爪連接板兩兩裝配組合，分為第一連接板組和第二連接板組，所述第一連接板組的兩個連接板的一端層疊設(shè)置于夾爪連接桿的第一連接板組安裝槽內(nèi)并與第一連接板組安裝槽銷軸轉(zhuǎn)動連接，第一連接板組的兩個連接板的另一端分別與兩個夾爪的U形連接叉銷軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接板組的兩個連接板的一端層疊設(shè)置于夾爪連接桿的第二連接板組安裝槽內(nèi)并與第二連接板組安裝槽銷軸轉(zhuǎn)動連接，第二連接板組的兩個連接板的另一端分別與兩個夾爪的U形連接叉銷軸轉(zhuǎn)動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，
所述磁鐵座包括：板狀的夾爪扣合部，以及設(shè)置在扣合部前端的磁鐵，夾爪扣合部的四個側(cè)邊分別設(shè)置有夾爪扣合槽用于放置在收攏狀態(tài)的四個夾爪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述磁鐵座內(nèi)還設(shè)置有感應(yīng)所述磁鐵座是否吸住待夾取物體的光纖感應(yīng)器。