所述焊件夾具彎臂的自由端前側(cè)面安裝有攝像頭。攝像頭借助于焊件夾具彎臂且安裝于焊件夾具的一側(cè)，便于在焊接前后拍照;在焊接前，攝像頭對(duì)塑料箱焊接部位進(jìn)行拍照，確認(rèn)塑料箱焊接部位的融化質(zhì)量合格，如果不合格系統(tǒng)直接發(fā)出報(bào)警，判斷該塑料箱報(bào)廢。焊接完成后，攝像頭再次對(duì)塑料箱的焊接部位拍照，確認(rèn)焊接的質(zhì)量合格，避免不合格產(chǎn)品流向客戶，造成重大損失。
[0016]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種塑料箱內(nèi)置件的焊接方法，生產(chǎn)成本低，占據(jù)空間小且焊接質(zhì)量高。
[0017]為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明的塑料箱內(nèi)置件的焊接方法，其特征在于，依次包括如下步驟:⑴焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)夾住焊件的上端，并將焊件送至焊件夾具的兩夾爪之間；
⑵焊件夾具平移氣缸的活塞桿縮回使焊件夾具直臂及焊件夾具彎臂同時(shí)上行，焊件的下端插入所述夾具座的避讓孔中，連接在焊件側(cè)面的焊件支管嵌入所述限位塊的限位凹槽中；
(3)夾持氣缸動(dòng)作使兩所述夾爪的鉗口相向靠攏將焊件的中部夾住后，所述光電感應(yīng)開關(guān)判斷焊件已插接到位；
⑷焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)將焊件的上端松開，焊件夾具平移氣缸的活塞桿伸出使焊件夾具直臂及焊件夾具彎臂同時(shí)下行，焊件隨焊件夾具向下運(yùn)動(dòng)脫離焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，然后焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)返回；
(5)三維機(jī)器人機(jī)械手臂帶動(dòng)焊件裝置底板運(yùn)動(dòng)，將塑料箱熱模彎臂從塑料箱的開口處插入塑料箱內(nèi)部，使塑料箱熱模對(duì)準(zhǔn)塑料箱需要焊接的部位；
(6)塑料箱熱模氣缸的活塞桿縮回，塑料箱熱模直臂沿塑料箱熱模導(dǎo)軌向后運(yùn)動(dòng)，直至塑料箱熱模壓在塑料箱需要焊接的部位；
⑵焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿伸出使焊件夾具彎臂繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)，使焊件壓在焊件熱模上；
(8)塑料箱熱模對(duì)塑料箱的焊接部位加熱直至焊接部位熔融，同時(shí)焊件熱模對(duì)焊件進(jìn)行加熱直至焊接面熔融；
(9)塑料箱熱模氣缸的活塞桿伸出使塑料箱熱模脫離塑料箱的加熱部位，同時(shí)焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿縮回使焊件夾具彎臂繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)，使焊件脫離焊件熱模；
(10)三維機(jī)器人機(jī)械手臂帶動(dòng)焊件裝置底板運(yùn)動(dòng)，使塑料箱熱模彎臂從塑料箱的開口處抽出；
(11)三維機(jī)器人機(jī)械手臂帶動(dòng)焊件裝置底板運(yùn)動(dòng)，將焊件夾具彎臂從塑料箱的開口處插入塑料箱內(nèi)部，使焊件對(duì)準(zhǔn)塑料箱需要焊接的部位；
(12)攝像頭對(duì)塑料箱需要焊接的部位進(jìn)行拍照，確認(rèn)塑料箱焊接部位的融化質(zhì)量合格；
(13)焊件夾具平移氣缸的活塞桿縮回，焊件夾具直臂沿焊件夾具導(dǎo)軌向后運(yùn)動(dòng)，將焊件壓在塑料箱的熔融部位直至冷卻定型； (14)夾持氣缸動(dòng)作使兩所述夾爪松開焊件，然后焊件夾具平移氣缸的活塞桿伸出，使焊件夾具離開焊件；
(15)攝像頭對(duì)焊接部位再次拍照，確認(rèn)焊件的焊接質(zhì)量合格；
(16)三維機(jī)器人機(jī)械手臂帶動(dòng)焊件裝置底板運(yùn)動(dòng)，使焊件夾具彎臂從塑料箱的開口處抽出；
(17)三維機(jī)器人機(jī)械手臂帶動(dòng)焊件裝置底板回到初始位置，然后回到步驟⑴進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。
[0018]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明取得了以下有益效果:三維機(jī)器人機(jī)械手臂通過法蘭座可以驅(qū)動(dòng)焊件裝置底板按設(shè)計(jì)軌跡進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)，塑料箱熱模彎臂和焊件夾具彎臂便于從塑料箱的開孔處進(jìn)入塑料箱內(nèi)腔。焊件裝置底板的左右兩側(cè)呈中心對(duì)稱布置塑料箱熱模的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和焊件夾具的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得同一只三維機(jī)器人機(jī)械手臂可以完成焊接所需的所有動(dòng)作，無需設(shè)置兩臺(tái)三維機(jī)器人;焊件裝置底板旋轉(zhuǎn)180°后，兩側(cè)的行進(jìn)軌跡完全相同，可以使三維機(jī)器人機(jī)械手臂沿相同的軌跡進(jìn)出及避讓塑料箱，便于控制且簡(jiǎn)化了編程。焊件支管嵌入限位塊的限位凹槽中，焊件的下端才能在夾具座的避讓孔中插接到底，夾持氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪夾持焊件后，光電感應(yīng)開關(guān)探測(cè)到焊件插到位進(jìn)入下一步驟;使焊件連接在塑料箱內(nèi)壁不僅位置準(zhǔn)確，而且具有精確的方向。攝像頭借助于焊件夾具彎臂且安裝于焊件夾具的一側(cè)，便于在焊接前后拍照;在焊接前，攝像頭對(duì)塑料箱焊接部位進(jìn)行拍照，確認(rèn)塑料箱焊接部位的融化質(zhì)量合格，如果不合格系統(tǒng)直接發(fā)出報(bào)警，判斷該塑料箱報(bào)廢。焊接完成后，攝像頭再次對(duì)塑料箱的焊接部位拍照，確認(rèn)焊接的質(zhì)量合格，避免不合格產(chǎn)品流向客戶，造成重大損失。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明塑料箱內(nèi)部焊接結(jié)構(gòu)在三維機(jī)器人上的安裝示意圖一。
[0020]圖2為本發(fā)明塑料箱內(nèi)部焊接結(jié)構(gòu)在三維機(jī)器人上的安裝示意圖二。
[0021]圖3為本發(fā)明塑料箱內(nèi)部焊接結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0022]圖4為圖3的左視圖。
[0023]圖5為圖3的立體圖一。
[0024]圖6為圖3的立體圖二。
[0025]圖7為本發(fā)明中焊件夾具的主視圖。
[0026]圖8為圖7的俯視圖。
[0027]圖9為圖7的后視圖。
[0028]圖10為圖7的仰視圖。
[0029]圖11為圖7的立體圖。
[0030]圖中:1.三維機(jī)器人機(jī)械手臂;2.法蘭座;3.焊件裝置底板;4.塑料箱熱模導(dǎo)軌;5.塑料箱熱模直臂;6.塑料箱熱模彎臂;7.塑料箱熱模;8.塑料箱熱模氣缸;9.塑料箱熱模氣缸豎板；10.焊件夾具導(dǎo)軌；11.焊件夾具直臂；12.焊件夾具彎臂；13.焊件夾具平移氣缸；14.焊件夾具平移氣缸豎板；15.焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸；16.焊件夾具；16a.夾具座；16b.夾爪；16c.夾持氣缸；16d.限位塊；17.攝像頭；18.焊件熱模；19.焊件；19a.焊件支管;20.光電感應(yīng)開關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0031]如圖1至圖6所示，本發(fā)明的塑料箱內(nèi)部焊接結(jié)構(gòu)，包括三維機(jī)器人機(jī)械手臂I和焊件裝置底板3，焊件裝置底板3的背面通過法蘭座2固定在三維機(jī)器人機(jī)械手臂I上，焊件裝置底板3的外端面右側(cè)設(shè)有塑料箱熱模導(dǎo)軌4，塑料箱熱模導(dǎo)軌4上安裝有塑料箱熱模直臂5，塑料箱熱模直臂5上固定有塑料箱熱模氣缸8，塑料箱熱模氣缸8的活塞桿端部向后伸出且固定在塑料箱熱模氣缸豎板9上，塑料箱熱模氣缸豎板9的根部連接在焊件裝置底板3上；塑料箱熱模直臂5的外端頭向前伸出且固定連接有向右彎曲的塑料箱熱模彎臂6，塑料箱熱模彎臂6的自由端后側(cè)面安裝有塑料箱熱模7。
[0032]三維機(jī)器人機(jī)械手臂I通過法蘭座2可以驅(qū)動(dòng)焊件裝置底板3按設(shè)計(jì)軌跡進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)，設(shè)置塑料箱熱模彎臂6便于從塑料箱的開孔處一邊轉(zhuǎn)動(dòng)一邊進(jìn)入塑料箱內(nèi)腔，塑料箱熱模彎臂6帶著塑料箱熱模7進(jìn)入塑料箱內(nèi)腔后，首先對(duì)準(zhǔn)塑料箱需要焊接的部位，然后塑料箱熱模氣缸的活塞桿縮回，塑料箱熱模直臂5沿塑料箱熱模導(dǎo)軌4向后運(yùn)動(dòng)，直至塑料箱熱模7壓在塑料箱需要焊接的部位，塑料箱熱模7對(duì)塑料箱的焊接部位加熱直至焊接部位熔融，然后塑料箱熱模氣缸的活塞桿伸出，塑料箱熱模直臂5沿塑料箱熱模導(dǎo)軌4向前運(yùn)動(dòng)，塑料箱熱模