7脫離塑料箱的焊接部位，三維機(jī)器人機(jī)械手臂I帶動(dòng)焊件裝置底板3運(yùn)動(dòng)，使塑料箱熱模彎臂6從塑料箱的開口處抽出，即完成了塑料箱的焊接準(zhǔn)備。
[0033]焊件裝置底板3外端面的左側(cè)設(shè)有焊件夾具導(dǎo)軌10，焊件夾具導(dǎo)軌10上安裝有焊件夾具直臂11，焊件夾具直臂11上固定有焊件夾具平移氣缸13，焊件夾具平移氣缸13的活塞桿端部向前伸出且固定在焊件夾具平移氣缸豎板14上，焊件夾具平移氣缸豎板14的根部連接在焊件裝置底板3上;焊件夾具直臂11的外端頭向后伸出且連接有向左彎曲的焊件夾具彎臂12，焊件夾具彎臂12的自由端前側(cè)面安裝有焊件夾具16。
[0034]焊件夾具16可以穩(wěn)定地夾持住焊件19，設(shè)置焊件夾具彎臂12便于從塑料箱的開孔處一邊轉(zhuǎn)動(dòng)一邊進(jìn)入塑料箱內(nèi)腔，焊件夾具彎臂12帶著焊件夾具16及焊件19進(jìn)入塑料箱內(nèi)腔后，首先對(duì)準(zhǔn)塑料箱的焊接部位，然后焊件夾具平移氣缸13的活塞桿縮回，焊件夾具直臂11沿焊件夾具導(dǎo)軌10向后運(yùn)動(dòng)，直至焊件19壓在塑料箱的焊接部位，冷卻定型后，焊件19與塑料箱連接為一體，然后焊件夾具16將焊件19松開，焊件夾具平移氣缸13的活塞桿伸出，焊件夾具直臂11沿焊件夾具導(dǎo)軌10向前運(yùn)動(dòng)，焊件夾具16脫離塑料箱的焊接部位，三維機(jī)器人機(jī)械手臂I帶動(dòng)焊件裝置底板3運(yùn)動(dòng)，使焊件夾具彎臂12從塑料箱的開口處抽出，即完成了焊件19與塑料箱的焊接。焊件裝置底板3的左右兩側(cè)分別布置塑料箱熱模7的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和焊件夾具16的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得同一只三維機(jī)器人機(jī)械手臂可以完成焊接所需的所有動(dòng)作，無需設(shè)置兩臺(tái)三維機(jī)器人。
[0035]焊件夾具彎臂12的自由端前側(cè)面安裝有攝像頭17。攝像頭17借助于焊件夾具彎臂12且安裝于焊件夾具16的一側(cè)，便于在焊接前后拍照;在焊接前，攝像頭17對(duì)塑料箱焊接部位進(jìn)行拍照，確認(rèn)塑料箱焊接部位的融化質(zhì)量合格，如果不合格系統(tǒng)直接發(fā)出報(bào)警，判斷該塑料箱報(bào)廢。焊接完成后，攝像頭17再次對(duì)塑料箱的焊接部位拍照，確認(rèn)焊接的質(zhì)量合格，避免不合格產(chǎn)品流向客戶，造成重大損失。
[0036]焊件夾具直臂11及焊件夾具彎臂12與塑料箱熱模直臂5及塑料箱熱模彎臂6以法蘭座2的軸線為中心呈中心對(duì)稱布置。焊件夾具直臂11與塑料箱熱模直臂5為相同的形狀，焊件夾具彎臂12與塑料箱熱模彎臂6為相同的形狀，可以節(jié)約制造成本，且便于安裝。相互呈中心對(duì)稱布置，焊件裝置底板3旋轉(zhuǎn)180°后，兩側(cè)的行進(jìn)軌跡完全相同，可以使三維機(jī)器人機(jī)械手臂沿相同的軌跡進(jìn)出及避讓塑料箱，便于控制且簡化了編程。
[0037]焊件夾具彎臂12的拐彎處鉸接在焊件夾具直臂11的外端頭上，焊件夾具彎臂12的前端頭與焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的活塞桿端部相鉸接，焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的缸體固定在焊件夾具直臂11上。焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的活塞桿伸出或縮回，可以驅(qū)動(dòng)焊件夾具彎臂12繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)，便于將焊件19壓到焊件熱模18上加熱。
[0038]焊件裝置底板3的左側(cè)固定連接有焊件熱模18，焊件熱模18與焊件夾具16相向且分布在以焊件夾具彎臂12鉸接軸為圓心的同一個(gè)圓周上。焊件熱模18固定在焊件裝置底板3上，可以節(jié)省空間，便于和焊件夾具16配合；當(dāng)焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的活塞桿伸出驅(qū)動(dòng)焊件夾具彎臂12繞鉸接軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)后，焊件夾具16即夾持焊件19扣在焊件熱模18上加熱，加熱完成后，焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的活塞桿縮回驅(qū)動(dòng)焊件夾具彎臂12繞鉸接軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)后，焊件19即脫離焊件熱模18，結(jié)束加熱。
[0039]如圖7至圖11所示，焊件夾具16包括夾爪16b、夾具座16a及夾持氣缸16c，兩夾爪的開口端相向，兩夾爪的中部分別鉸接在夾具座16a上，兩夾爪的尾端分別連接在夾持氣缸16c的兩端，夾具座16a固定在焊件夾具彎臂12的自由端。夾持氣缸16c的活塞桿伸出即可使兩夾爪16b的鉗口相向靠攏將焊件19夾住，夾持氣缸16c的活塞桿縮回即可使兩夾爪16b的鉗口分尚將焊件19松開。
[0040]夾持氣缸16c的頂部固定連接有限位塊16d，限位塊16d上設(shè)有與焊件19的焊件支管19a相適配的限位凹槽;夾具座16a上設(shè)有供焊件19的下端頭插入的避讓孔。焊件19為圓柱體結(jié)構(gòu)，焊件19中部連接有向一側(cè)伸出的焊件支管19a，焊件19的下端插入夾具座16a的避讓孔中可以起到中心定位的作用，焊件支管19a嵌入限位塊16d的限位凹槽中，可以使焊件19具有精確的相位，使焊件19連接在塑料箱內(nèi)壁不僅位置準(zhǔn)確，而且具有精確的方向。[0041 ]夾具座16a上安裝有感應(yīng)焊件19是否插到位的光電感應(yīng)開關(guān)20。焊件支管19a嵌入限位塊16d的限位凹槽中，焊件19的下端才能在夾具座16a的避讓孔中插接到底，夾持氣缸16c驅(qū)動(dòng)夾爪16b夾持焊件19后，光電感應(yīng)開關(guān)20探測到焊件19插到位進(jìn)入下一步驟。
[0042]本發(fā)明塑料箱內(nèi)置件的焊接方法，依次包括如下步驟:
⑴焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)夾住焊件19的上端，并將焊件19送至焊件夾具16的兩夾爪16b之間；⑵焊件夾具平移氣缸13的活塞桿縮回使焊件夾具直臂11及焊件夾具彎臂12同時(shí)上行，焊件19的下端插入夾具座16a的避讓孔中，連接在焊件19側(cè)面的焊件支管19a嵌入限位塊16d的限位凹槽中；
(3)夾持氣缸16c動(dòng)作使兩夾爪16b的鉗口相向靠攏將焊件19的中部夾住后，光電感應(yīng)開關(guān)20判斷焊件19已插接到位；
⑷焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)將焊件19的上端松開，焊件夾具平移氣缸13的活塞桿伸出使焊件夾具直臂11及焊件夾具彎臂12同時(shí)下行，焊件隨焊件夾具16向下運(yùn)動(dòng)脫離焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，然后焊件轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)返回；
(5)三維機(jī)器人機(jī)械手臂I帶動(dòng)焊件裝置底板3運(yùn)動(dòng)，將塑料箱熱模彎臂6從塑料箱的開口處插入塑料箱內(nèi)部，使塑料箱熱模7對(duì)準(zhǔn)塑料箱需要焊接的部位；
(6)塑料箱熱模氣缸的活塞桿縮回，塑料箱熱模直臂5沿塑料箱熱模導(dǎo)軌4向后運(yùn)動(dòng)，直至塑料箱熱模7壓在塑料箱需要焊接的部位；
⑵焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的活塞桿伸出使焊件夾具彎臂12繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)，使焊件19壓在焊件熱模18上；
(8)塑料箱熱模7對(duì)塑料箱的焊接部位加熱直至焊接部位熔融，同時(shí)焊件熱模18對(duì)焊件19進(jìn)行加熱直至焊接面熔融；
(9)塑料箱熱模氣缸的活塞桿伸出使塑料箱熱模7脫離塑料箱的加熱部位，同時(shí)焊件夾具旋轉(zhuǎn)氣缸15的活塞桿縮回使焊件夾具彎臂12繞鉸接軸旋轉(zhuǎn)，使焊件19脫離焊件熱模18;
(10)三維機(jī)器人機(jī)械手臂I帶動(dòng)焊件裝置底板3運(yùn)動(dòng)，使塑料箱熱模彎臂6從塑料箱的開口處抽出；
(11)三維機(jī)器人機(jī)械手臂I帶動(dòng)焊件裝置底板3運(yùn)動(dòng)，將焊件夾具彎臂12從塑料箱的開口處插入塑料箱內(nèi)部，使焊件19對(duì)準(zhǔn)塑料箱需要焊接的部位；
(12)攝像頭17對(duì)塑料箱需要焊接的部位進(jìn)行拍照，確認(rèn)塑料箱焊接部位的融化質(zhì)量合格；
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