02、203。為了便于理解，前述攝影單元200、201、202、203系區(qū)分為第一攝影單元200、第二攝影單元201、第三攝影單元202與第四攝影單元203。該些攝影單元200、201、202、203的數(shù)量系能夠依實(shí)際需求數(shù)量予以增減，而非限制于本實(shí)施例中。
[0051]如第2圖與第3圖所示，本實(shí)施例一種具有多面檢測(cè)能力的晶粒挑揀裝置的動(dòng)作方式如下:
[0052]吸取一晶粒30，供應(yīng)模塊10系供至少一晶粒30設(shè)置。第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊18系擷取位于供應(yīng)模塊10的晶粒30的影像，而該影像亦可為晶粒30的正頂面影像，以進(jìn)行檢測(cè)與定位。該影像系傳輸給第一取放模塊15，以供第一取放模塊15定位晶粒30之位置。
[0053]擷取一晶粒30的底面影像，旋轉(zhuǎn)模塊14將晶粒30移動(dòng)至底視覺(jué)檢測(cè)模塊19的上方。底視覺(jué)檢測(cè)模塊19系擷取晶粒30的底面影像。
[0054]擷取晶粒30之一側(cè)面影像，旋轉(zhuǎn)模塊14系將已被擷取底面影像之晶粒30移動(dòng)相對(duì)于第一攝影單元200之位置。當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊14于轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)齒輪140系帶動(dòng)被動(dòng)齒輪151，以使取放單元150轉(zhuǎn)動(dòng)一設(shè)定角度，并使晶粒30之第一側(cè)面面對(duì)第一攝影單元200，而使第一攝影單元200能夠擷取晶粒30之第一側(cè)面影像。
[0055]擷取晶粒30之其余側(cè)面影像，旋轉(zhuǎn)模塊14依序?qū)⒕Я?0移動(dòng)至第二至第四攝影單元201、202、203的位置，驅(qū)動(dòng)齒輪140與被動(dòng)齒輪151之配合，以使晶粒30之第二側(cè)面、第三側(cè)面與第四側(cè)面分別面對(duì)第二攝影單元201、第三攝影單元202與第四攝影單元203，藉此第二攝影單元201能夠擷取晶粒30的第二側(cè)面影像，第三攝影單元202能夠擷取晶粒30之第三側(cè)面影像，以及第四攝影單元203能夠擷取晶粒30之第四側(cè)面影像。
[0056]將晶粒30放置于承接模塊13，旋轉(zhuǎn)模塊14將晶粒30移動(dòng)至承接模塊13的上方，第一視覺(jué)定位模塊16可擷取承接模塊13頂端之影像。依據(jù)該影像，取放單元150將晶粒30放置于承接模塊13。
[0057]實(shí)施例二:
[0058]請(qǐng)配合參考第4圖與第5圖所示，本實(shí)施例一種具有多面檢測(cè)能力的晶粒挑揀裝置，其系為上述實(shí)施例一的進(jìn)一步衍生，故組件符號(hào)系沿用上述實(shí)施例一，特先陳明。本實(shí)施例具有多面檢測(cè)能力的晶粒挑揀裝置具有一供應(yīng)模塊10、一轉(zhuǎn)承模塊11、一第二取放模塊12、一承接模塊13、一旋轉(zhuǎn)模塊14、一第一取放模塊15、一第一視覺(jué)定位模塊16、一第二視覺(jué)定位檢測(cè)模塊17、一第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊18、一底視覺(jué)檢測(cè)模塊19與至少一側(cè)邊檢測(cè)模塊20。
[0059]供應(yīng)模塊10系供至少一晶粒30設(shè)置。
[0060]轉(zhuǎn)承模塊^系相鄰于供應(yīng)模塊10，轉(zhuǎn)承模塊^具有一位移單元110，位移單元110系使轉(zhuǎn)承模塊11能夠進(jìn)行一X軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)、一Y軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)或一Z軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0061]第二取放模塊12系設(shè)于供應(yīng)模塊10的上方，第二取放模塊12系于供應(yīng)模塊10與轉(zhuǎn)承模塊11之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0062]承接模塊13系相鄰于轉(zhuǎn)承模塊11，承接模塊13系供至少一晶粒30設(shè)置。
[0063]旋轉(zhuǎn)模塊14系設(shè)于承接模塊13的上方。旋轉(zhuǎn)模塊14具有一驅(qū)動(dòng)齒輪140，驅(qū)動(dòng)齒輪140系耦接一驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)模塊能夠?yàn)橐获R達(dá)或一齒輪總成。于其一實(shí)施例中，馬達(dá)系帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊14轉(zhuǎn)動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)齒輪140系固定不動(dòng)，藉此使得下述被動(dòng)齒輪151自然轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0064]第一取放模塊15系設(shè)于旋轉(zhuǎn)模塊14，第一取放模塊15具有多個(gè)取放單元150，多個(gè)取放單元150系以等角分布設(shè)置于旋轉(zhuǎn)模塊14。各取放單元150具有一被動(dòng)齒輪151，被動(dòng)齒輪151系嚙合驅(qū)動(dòng)齒輪140。當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，每個(gè)取放單元150則圍繞旋轉(zhuǎn)模塊14中心公轉(zhuǎn)移動(dòng)，被動(dòng)齒輪151同時(shí)帶動(dòng)取放單元150做自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0065]第一視覺(jué)定位模塊16系設(shè)于承接模塊13的上方，并且位于旋轉(zhuǎn)模塊14的上方。
[0066]第二視覺(jué)定位檢測(cè)模塊17系位于轉(zhuǎn)承模塊11的上方，可以取得晶粒30的正頂面影像以供檢測(cè)與定位。
[0067]第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊18系位于供應(yīng)模塊10的上方。
[0068]底視覺(jué)檢測(cè)模塊19系位于第一取放模塊15的其一取放單元150的下方，底視覺(jué)檢測(cè)模塊19系相鄰于轉(zhuǎn)承模塊11。
[0069]側(cè)邊檢測(cè)模塊20具有多個(gè)攝影單元200、201、202、203。為了便于理解，前述的攝影單元200、201、202、203系區(qū)分為第一攝影單元200、第二攝影單元201、第三攝影單元202與第四攝影單元203。該些攝影單元200、201、202、203的數(shù)量系能夠依實(shí)際需求數(shù)量予以增減，而非限制于本實(shí)施例中。攝影單元200、201、202、203系位于第一取放模塊15之一取放單元150的一側(cè)。由于取放單元150因被動(dòng)齒輪151帶動(dòng)而自轉(zhuǎn)，各攝影單元200、201、202、203分別可以看到晶粒30的不同側(cè)邊影像。
[0070]如第4圖與第5圖所示，本實(shí)施例具有多面檢測(cè)能力的晶粒挑揀裝置的動(dòng)作方式如下:
[0071]吸取一晶粒30，供應(yīng)模塊10系供至少一晶粒30設(shè)置。第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊18系擷取位于供應(yīng)模塊10之晶粒30的影像，而該影像亦可為晶粒30之正頂面影像，以進(jìn)行定位與檢測(cè)。該影像系傳輸給第二取放模塊12，以供第二取放模塊12定位晶粒30之位置。
[0072]第二取放模塊12系吸取位于供應(yīng)模塊10之晶粒30，并將晶粒30放置于轉(zhuǎn)承模塊
11。轉(zhuǎn)承模塊11系進(jìn)行一往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)整晶粒30位于轉(zhuǎn)承模塊11之位置或角度。
[0073]第二視覺(jué)定位檢測(cè)模塊17系擷取位于轉(zhuǎn)承模塊11之晶粒30的影像，以進(jìn)定定位與檢測(cè)，而該影像亦可為晶粒30之正頂面影像，以進(jìn)行定位或檢測(cè)。
[0074]擷取一晶粒30之底面影像，第二視覺(jué)定位檢測(cè)模塊17所擷取之影像系提供給位于旋轉(zhuǎn)模塊14之第一取放裝置15，以供第一取放裝置15定位位于轉(zhuǎn)承模塊11的晶粒30，第一取放裝置15的一取放單元150系吸取位于轉(zhuǎn)承模塊11的晶粒30，旋轉(zhuǎn)模塊14將晶粒30移動(dòng)至底視覺(jué)檢測(cè)模塊19的上方。底視覺(jué)檢測(cè)模塊19系擷取晶粒30之底面影像。
[0075]擷取晶粒30之一側(cè)面影像，旋轉(zhuǎn)模塊14系將已被擷取底面影像之晶粒30移動(dòng)相對(duì)于第一攝影單元200之位置。當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊14于轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)齒輪140系帶動(dòng)被動(dòng)齒輪151，以使取放單元150轉(zhuǎn)動(dòng)一設(shè)定角度，并使晶粒30之第一側(cè)面面對(duì)第一攝影單元200，而使第一攝影單元200能夠擷取晶粒30之第一側(cè)面影像。
[0076]擷取晶粒30之其余側(cè)面影像，旋轉(zhuǎn)模塊14依序?qū)⒕Я?0移動(dòng)至第二至第四攝影單元201、202、203的位置，驅(qū)動(dòng)齒輪140與被動(dòng)齒輪151之配合，以使晶粒30之第二側(cè)面、第三側(cè)面與第四側(cè)面分別面對(duì)第二攝影單元201、第三攝影單元202與第四攝影單元203，藉此第二攝影單元201能夠擷取晶粒30之第二側(cè)面影像，第三攝影單元202能夠擷取晶粒30之第三側(cè)面影像，以及第四攝影單元203能夠擷取晶粒30之第四側(cè)面影像。
[0077]將晶粒30放置于承接模塊13，旋轉(zhuǎn)模塊14將晶粒30移動(dòng)至承接模塊13的上方，第一視覺(jué)定位模塊16可擷取承接模塊13頂端之影像。依據(jù)該影像，取放單元150將晶粒30放置于承接模塊13。
[0078]實(shí)施例三:
[0079]請(qǐng)配合參考第6圖與第7圖所示，本實(shí)施例具有多面檢測(cè)能力之晶粒挑揀裝置，其包含有一供應(yīng)模塊40、一轉(zhuǎn)承模塊41、一翻轉(zhuǎn)模塊42、一第二取放模塊43、一承接模塊44、一旋轉(zhuǎn)模塊45、一第一取放模塊46、一第一視覺(jué)定位模塊47、一第二視覺(jué)定位檢測(cè)模塊48、一第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊49、一底視覺(jué)檢測(cè)模塊50與至少一側(cè)邊檢測(cè)模塊51。
[0080]如上述實(shí)施例二，供應(yīng)模塊40、轉(zhuǎn)承模塊41、第二取放模塊43、承接模塊44、旋轉(zhuǎn)模塊45、第一取放模塊46、第一視覺(jué)定位模塊47、第二視覺(jué)定位檢測(cè)模塊48、第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊49、底視覺(jué)檢測(cè)模塊50與側(cè)邊檢測(cè)模塊51之設(shè)置方式系如同上述實(shí)施例一，故不在此多做贅述。
[0081]于本實(shí)施例中，翻轉(zhuǎn)模塊42系設(shè)于供應(yīng)模塊40與轉(zhuǎn)承模塊41之間。
[0082]第一取放模塊46的各取放單元460具有一自轉(zhuǎn)單元461，當(dāng)取放單元460隨著旋轉(zhuǎn)模塊45移動(dòng)一設(shè)定距離時(shí)，自轉(zhuǎn)單元461系使取放單元460轉(zhuǎn)動(dòng)一設(shè)定角度。自轉(zhuǎn)單元461能夠?yàn)橐获R達(dá)或一齒輪總成或一禍桿總成。
[0083]如上所述，側(cè)邊檢測(cè)模塊51亦具有第一攝影單元510、第二攝影單元511、第三攝影單元512與第四攝影單元513。
[0084]如第6圖與第7圖所示，本實(shí)施例具有多面檢測(cè)能力之晶粒挑揀裝置的動(dòng)作方式如下:
[0085]吸取一晶粒60，供應(yīng)模塊40系供至少一晶粒60設(shè)置。第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊49系擷取位于供應(yīng)模塊40之晶粒60的影像，而該影像亦可為晶粒60之正頂面影像，以進(jìn)行定位與檢測(cè)。
[0086]第二取放模塊43依據(jù)第三視覺(jué)定位檢測(cè)模塊49所提供之影像，以吸取位于供應(yīng)模塊40之晶粒60，并將晶粒60移交給翻轉(zhuǎn)模塊42，翻轉(zhuǎn)模塊42系將晶粒60翻轉(zhuǎn)一設(shè)定