可以是熱水壺、電暖氣、明火等。
[0057]可選的，改變本地的工作狀態(tài)可以是改變行駛路線，相應(yīng)的控制器3，可以用于當(dāng)所述溫度傳感器的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，控制所述行進(jìn)部件改變路線行駛。
[0058]在實施中，溫度傳感器2可以設(shè)置在機(jī)身I的前部，具體可以設(shè)置在機(jī)身I前端表面，也可以設(shè)置在機(jī)身I前端的安裝槽中。溫度傳感器2可以采用紅外線溫度傳感器，具有較大的檢測范圍?？刂破?可以設(shè)置在機(jī)身I的內(nèi)部，控制器3可以與溫度傳感器2電性連接，接收溫度傳感器2傳輸?shù)臋z測溫度。行進(jìn)部件4可以設(shè)置在機(jī)身I的下部，可以包括電動機(jī)、行進(jìn)輪和導(dǎo)向輪，控制器3可以與電動機(jī)和導(dǎo)向輪電性連接，從而可以控制自動除塵裝置行進(jìn)、停止和轉(zhuǎn)向。機(jī)身I中可以包括有吸塵部件，吸塵部件可以包括吸塵口、吸塵通道、塵盒、排風(fēng)通道、排風(fēng)口、以及設(shè)置在排風(fēng)通道上的風(fēng)機(jī)。
[0059]控制器3可以預(yù)先存儲第一溫度范圍，用于感知人、動物或者高溫危險物體，例如，可以認(rèn)為人體溫和動物體溫的取值范圍為34°?43°，可以認(rèn)為高溫危險物體的溫度為43°以上，那么，可以設(shè)置第一溫度范圍為大于34°。溫度傳感器2可以實時地將檢測溫度發(fā)送給控制器3，當(dāng)溫度傳感器2的檢測溫度逐漸升高進(jìn)入第一溫度范圍時，控制器3則可以判定自動除塵裝置正在逐漸靠近某人、動物或高溫危險物體，這時，控制器3可以控制行進(jìn)部件4改變路線行駛，即遠(yuǎn)離即將靠近的人、動物或高溫危險物體。改變路線行駛的相應(yīng)行駛路線可以根據(jù)控制器3存儲的地圖(可以是房間地圖)來決定，還可以結(jié)合之前已經(jīng)行駛過的路線來決定。例如，可以向左或向右轉(zhuǎn)，然后直行。
[0060]可選的，改變本地的工作狀態(tài)可以是進(jìn)行報警，相應(yīng)的結(jié)構(gòu)可以是:自動除塵裝置還包括報警器6，報警器6與控制器3電性連接。相應(yīng)的，控制器3，還用于當(dāng)溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，控制報警器6發(fā)出報警。
[0061]可選的，為了準(zhǔn)確判斷檢測溫度的方向，可以采用如圖2(俯視圖)所述的結(jié)構(gòu)一:自動除塵裝置包括多個溫度傳感器2，多個溫度傳感器2至少包括第一溫度傳感器21、第二溫度傳感器22和第三溫度傳感器23 ;第一溫度傳感器21設(shè)置在機(jī)身I的前部，第二溫度傳感器22和第三溫度傳感器23分別設(shè)置在機(jī)身I的兩側(cè)部。
[0062]基于此結(jié)構(gòu)，控制器3的功能可以是:控制器3，用于當(dāng)多個溫度傳感器2中的至少一個溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，控制行進(jìn)部件4向此至少一個溫度傳感器2對應(yīng)的方向以外的其它方向行駛。
[0063]在實施中，當(dāng)只有一個溫度傳感器2的檢測溫度升高至第一溫度范圍時，控制器3可以判定該檢測溫度對應(yīng)的物體(可以是人或物)的方向接近該溫度傳感器2對應(yīng)的方向。此時，控制器3可以判定該溫度傳感器2對應(yīng)的方向上有人、動物或高溫危險物體。例如，只有右側(cè)的溫度傳感器2的檢測溫度升高至35°，則可以近似判定自動除塵裝置的右側(cè)有人、動物或高溫危險物體。進(jìn)而，控制器3可以控制行進(jìn)部件4向該方向之外的其它方向行駛。
[0064]當(dāng)有多個溫度傳感器2的檢測溫度升高至第一溫度范圍時，控制器3可以簡單的控制行進(jìn)部件4向此多個溫度傳感器2對應(yīng)的方向之外的其它方向行駛。例如，前部和右側(cè)的溫度傳感器2的檢測溫度升高至35°以上，則可以向左側(cè)行駛?；蛘撸刂破?可以確定多個檢測溫度中最高的檢測溫度及對應(yīng)的溫度傳感器2，可以認(rèn)為該最高的檢測溫度對應(yīng)的物體的方向接近該溫度傳感器2對應(yīng)的方向。此時，控制器3可以判定該溫度傳感器2對應(yīng)的方向上有人、動物或高溫危險物體。另外，控制器3還可以根據(jù)該溫度傳感器2相鄰的兩個溫度傳感器2的檢測溫度的比較，來進(jìn)一步確定人、動物或高溫危險物體的精確方向。進(jìn)而，控制器3可以控制行進(jìn)部件4向該方向之外的其它方向行駛。
[0065]可選的，控制器3還可以用于:根據(jù)自動除塵裝置當(dāng)前位置和上述至少一個溫度傳感器2對應(yīng)的方向，在地圖中標(biāo)記危險區(qū)域，并設(shè)置在后續(xù)的預(yù)設(shè)時長內(nèi)控制行進(jìn)部件4繞開該危險區(qū)域行駛。
[0066]在實施中，對于上述檢測溫度升高至第一溫度范圍的至少一個溫度傳感器2，控制器3可以獲取此至少一個溫度傳感器2對應(yīng)的方向，在該方向上確定一定范圍的區(qū)域，如一個矩形區(qū)域或圓形區(qū)域，將該區(qū)域標(biāo)記為危險區(qū)域。同時控制器3可以設(shè)置在后續(xù)的一段預(yù)設(shè)時長(如5分鐘、10分鐘等)內(nèi)都繞開此危險區(qū)域行駛。這樣，可以提高安全性。
[0067]可選的，為了準(zhǔn)確判斷檢測溫度的方向，還可以采用如下所述的結(jié)構(gòu)二:溫度傳感器2包括多個方向的溫度探頭。相應(yīng)的，控制器3，可以用于當(dāng)多個方向的溫度探頭中的至少一個溫度探頭的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，控制行進(jìn)部件4向此至少一個溫度探頭對應(yīng)的方向以外的其它方向行駛。
[0068]可選的，控制器3還可以用于:根據(jù)自動除塵裝置當(dāng)前位置和上述至少一個溫度探頭對應(yīng)的方向，在地圖中標(biāo)記危險區(qū)域，并設(shè)置在后續(xù)的預(yù)設(shè)時長內(nèi)控制行進(jìn)部件4繞開該危險區(qū)域行駛。
[0069]在實施中，結(jié)構(gòu)二與結(jié)構(gòu)一中控制器3的處理過程類似，每個溫度探頭也可以看做一個獨立的溫度傳感器，用于檢測一個方向的溫度，相應(yīng)處理過程可以參考上面的內(nèi)容，此處不在累述。
[0070]可選的，還可以結(jié)合LDS(Laser Distance Sensor,激光距離傳感器)和SLAM (simultaneous localizat1n and mapping，即時定位與地圖構(gòu)建)技術(shù)繪制動態(tài)地圖對人、動物或高溫危險物體進(jìn)行跟蹤定位并繞行，相應(yīng)的可以采用如圖3所示的結(jié)構(gòu):自動除塵裝置還包括LDS部件5，LDS部件5與控制器3電性連接。相應(yīng)的，控制器的功能可以是:當(dāng)溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，根據(jù)LDS部件5的探測信號，在LDS動態(tài)地圖中確定當(dāng)前的檢測溫度對應(yīng)的物體，并在LDS動態(tài)地圖中對該物體進(jìn)行跟蹤定位；在后續(xù)的行駛過程中，根據(jù)LDS動態(tài)地圖，控制行進(jìn)部件4對物體進(jìn)行繞行。
[0071]在實施中，LDS部件可以設(shè)置在自動除塵裝置頂部位置，LDS部件可以包括激光發(fā)射器和激光檢測器，激光發(fā)射器向水平方向發(fā)射激光，且發(fā)射方向以豎直方向為軸不斷旋轉(zhuǎn)，同時，激光檢測器可以實時檢測射到房間中的激光點的光強(qiáng)度，從而確定激光點與激光發(fā)射器的距離，進(jìn)而可以實時生成LDS動態(tài)地圖，能夠近似的反應(yīng)出在某一水平面上的房間內(nèi)部輪廓線?；贚DS動態(tài)地圖，控制器3可以進(jìn)一步確定房間的地圖(靜態(tài)地圖)和在房間中移動的物體(可以是人或物)，還可以對移動的物體進(jìn)行跟蹤定位。
[0072]對于只有一個溫度傳感器2且設(shè)置在自動除塵裝置前部的情況，當(dāng)溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，基于LDS動態(tài)地圖，可以確定自動除塵裝置前方最近的物體(可以是人或物)，標(biāo)記為檢測溫度對應(yīng)的物體，進(jìn)而，可以在LDS動態(tài)地圖中對該物體進(jìn)行跟蹤定位。
[0073]對于設(shè)置有多個溫度傳感器2的情況，當(dāng)至少一個溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，可以基于上面提到的處理方式，確定該檢測溫度對應(yīng)的物體(可以是人或物)的方向，基于LDS動態(tài)地圖，可以確定自動除塵裝置在該方向上最近的物體，標(biāo)記為檢測溫度對應(yīng)的物體，進(jìn)而，可以在LDS動態(tài)地圖中對該物體進(jìn)行跟蹤定位。
[0074]基于上述跟蹤定位，在后續(xù)的行駛過程中，控制器3如果根據(jù)LDS動態(tài)地圖判定自動除塵裝置靠近該物體，則控制行進(jìn)部件4對該物體進(jìn)行繞行。
[0075]可選的，當(dāng)溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第一溫度范圍時，如果控制器3同時檢測到自動除塵裝置工作異常，例如，遇到一定高度的障礙物，可能是嬰兒的小手或者小腳，或者，被迫減速或停止，可能是纏住了毛發(fā)，此時，控制器3可以控制自動除塵裝置停止工作，即控制行進(jìn)部件4和吸塵部件停止運行。
[0076]可選的，當(dāng)檢測溫度過高時，還可以進(jìn)行報警，相應(yīng)的自動除塵裝置的結(jié)構(gòu)可以多種多樣，以下給出了幾種可行的結(jié)構(gòu):
[0077]結(jié)構(gòu)一，如圖4a所示，自動除塵裝置還包括報警器6，報警器6與控制器3電性連接。相應(yīng)的，控制器3，可以用于:當(dāng)溫度傳感器2的檢測溫度升高至預(yù)設(shè)的第二溫度范圍時，控制報警器6發(fā)出報警。
[0078]其中，第二溫度范圍可以是用于判別明火的溫度范圍，如大于500°。第二溫度范圍與第一溫度范圍可以不存在交集，也可以存在交集。
[0079]在實施中，報警器6可以是聲音報警器，也可以是發(fā)光報警器，還可以是聲光結(jié)合的報警器?？刂破?在確定檢測溫度升高至第二溫度范圍時，可以控制報警器6發(fā)聲和/或發(fā)光，以進(jìn)行報警。