輔助空心釘植入手術(shù)的定位裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種外科器械，特別是涉及一種輔助空心釘植入手術(shù)的定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前股骨頸骨折治療的主要方法是空心釘內(nèi)固定方式，采用3顆平行空心釘將骨折的股骨頭與股骨干部分固定在一起。該技術(shù)具有操作簡單、創(chuàng)傷小、骨折愈合率高等優(yōu)點，且具有對骨折端加壓、抗旋轉(zhuǎn)、減少剪切壓力等特點。常用的傳統(tǒng)方法是醫(yī)生根據(jù)手術(shù)經(jīng)驗與技巧，通過目測正位與側(cè)位X光圖像里手術(shù)器械相對于手術(shù)對象路徑的角度和距離，調(diào)節(jié)手術(shù)器械使其和理想手術(shù)路徑重合來完成手術(shù)定位。這種方法嚴(yán)重依賴醫(yī)生的手術(shù)經(jīng)驗與技巧。由于股骨頸的解剖結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和醫(yī)生觀察股骨手段的局限性，手術(shù)的難度很大；股骨頸鉆孔精度不高、鉆孔操作過程中偏離設(shè)定路徑，使3顆空心釘難以保證平行，螺釘?shù)奈恢煤茈y達(dá)到理想的分布；另外，X射線透視的反復(fù)使用使醫(yī)生、患者和相關(guān)人員長時間暴露在放射線福射下。
[0003]瑞典Medical Robotics公司開發(fā)的PinTrace骨科手術(shù)機器人系統(tǒng)采用6自由度的串聯(lián)機械臂來完成手術(shù)定位；由德國和法國共同研制的CRIGOS骨科手術(shù)機器人系統(tǒng)使用小型化的并聯(lián)機器人用于完成基于透視引導(dǎo)的骨科手術(shù)定位；日本東京大學(xué)和大阪大學(xué)聯(lián)合研制了用于輔助股骨和股骨頸骨折復(fù)位的6自由度手術(shù)機器人，輔助醫(yī)生完成股骨和股骨頸骨折的牽引復(fù)位。上述國外器件均存在機構(gòu)復(fù)雜、操作繁瑣、不夠靈活、適用范圍小、價格昂貴等冋題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可在輻射次數(shù)較少的情況下輔助醫(yī)生快速精確定位植入靶點且操作簡單的輔助空心釘植入手術(shù)的定位裝置。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種輔助空心釘植入手術(shù)的定位裝置，包括:定位機構(gòu)，具有圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的角度調(diào)節(jié)器、平行于旋轉(zhuǎn)軸線可拆卸地插入角度調(diào)節(jié)器的導(dǎo)向模塊，角度調(diào)節(jié)器具有第一導(dǎo)向孔，導(dǎo)向模塊具有至少一個第二導(dǎo)向孔，其中，第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔的軸線均平行于旋轉(zhuǎn)軸線；調(diào)節(jié)機構(gòu)，具有以自身圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)以帶動定位機構(gòu)圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的橫向旋轉(zhuǎn)組件、以自身圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)帶動定位機構(gòu)圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的縱向旋轉(zhuǎn)組件、以及以保持定位機構(gòu)相對于縱向和橫向旋轉(zhuǎn)組件靜止的方式分別帶動定位機構(gòu)沿縱向和橫向移動的縱向平移組件和橫向平移組件，定位機構(gòu)與縱向旋轉(zhuǎn)組件、橫向旋轉(zhuǎn)組件、縱向平移組件和橫向平移組件中的至少一個可拆卸地或固定地連接在一起；其中，縱向和橫向所構(gòu)成的平面與旋轉(zhuǎn)軸線呈夾角。
[0006]根據(jù)本發(fā)明，第一導(dǎo)向孔的軸線與旋轉(zhuǎn)軸線重合。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，定位機構(gòu)還包括:底座，角度調(diào)節(jié)器可圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在底座中。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，橫向旋轉(zhuǎn)組件以帶動定位機構(gòu)圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的方式與其連接；縱向旋轉(zhuǎn)組件以帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)并進(jìn)而帶動定位機構(gòu)圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接；橫向平移組件以帶動縱向旋轉(zhuǎn)組件沿橫向移動并進(jìn)而帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件和定位機構(gòu)沿橫向移動的方式與縱向旋轉(zhuǎn)組件連接；縱向平移組件以帶動橫向平移組件沿縱向移動并進(jìn)而帶動縱向旋轉(zhuǎn)組件、橫向旋轉(zhuǎn)組件和定位機構(gòu)沿縱向移動的方式與橫向平移組件連接。
[0009]根據(jù)本發(fā)明，縱向平移組件包括沿縱向布置的第一滑槽、可滑動地設(shè)置在第一滑槽中的第一滑塊、第一旋動件、以及以將第一旋動件的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為第一滑塊的滑動的方式連接在二者之間的第一絲杠螺母副，其中，第一滑塊以帶動橫向平移組件沿縱向移動的方式與其連接；和/或橫向平移組件包括沿橫向布置的第二滑槽、可滑動地設(shè)置在第二滑槽中的第二滑塊、第二旋動件、以及以將第二旋動件的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為第二滑塊的滑動的方式連接在二者之間的第二絲杠螺母副，其中，第二滑塊以帶動縱向旋轉(zhuǎn)組件沿橫向移動的方式與其連接。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，縱向平移組件包括沿縱向布置的第一滑槽、可滑動地設(shè)置在第一滑槽中的第一滑塊、第一旋動件、以及以將第一旋動件的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為第一滑塊的滑動的方式連接在二者之間的第一絲杠螺母副，其中，第一滑塊以帶動橫向平移組件沿縱向移動的方式與其連接。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，橫向平移組件包括沿橫向布置的第二滑槽、可滑動地設(shè)置在第二滑槽中的第二滑塊、第二旋動件、以及以將第二旋動件的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為第二滑塊的滑動的方式連接在二者之間的第二絲杠螺母副，其中，第二滑塊以帶動縱向旋轉(zhuǎn)組件沿橫向移動的方式與其連接。
[0012]根據(jù)本發(fā)明，縱向平移組件還包括兩個第一軸承和相應(yīng)的兩個第一軸承座，其中，第一絲杠螺母副中的絲杠的兩端分別套設(shè)一個第一軸承和相應(yīng)的第一軸承座，并且兩個第一軸承座分別與第一滑槽的兩端連接；和/或縱向平移組件還包括連接第一滑塊和橫向平移組件的第一連板；和/或橫向平移組件還包括兩個第二軸承和相應(yīng)的兩個第二軸承座，其中，第二絲杠螺母副中的絲杠的兩端分別套設(shè)一個第二軸承和相應(yīng)的第二軸承座，并且兩個第二軸承座分別與第二滑槽的兩端連接；和/或橫向平移組件還包括連接第二滑塊和縱向旋轉(zhuǎn)組件的第二連板。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，縱向平移組件還包括兩個第一軸承和相應(yīng)的兩個第一軸承座，其中，第一絲杠螺母副中的絲杠的兩端分別套設(shè)一個第一軸承和相應(yīng)的第一軸承座，并且兩個第一軸承座分別與第一滑槽的兩端連接。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，縱向平移組件還包括連接第一滑塊和橫向平移組件的第一連板。
[0015]根據(jù)本發(fā)明，橫向平移組件還包括兩個第二軸承和相應(yīng)的兩個第二軸承座，其中，第二絲杠螺母副中的絲杠的兩端分別套設(shè)一個第二軸承和相應(yīng)的第二軸承座，并且兩個第二軸承座分別與第二滑槽的兩端連接。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，橫向平移組件還包括連接第二滑塊和縱向旋轉(zhuǎn)組件的第二連板。
[0017]根據(jù)本發(fā)明，縱向旋轉(zhuǎn)組件包括可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)部、以使第一旋轉(zhuǎn)部可在其中旋轉(zhuǎn)并隨其移動的方式套設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)部上的第一外殼、與第一外殼中的螺孔旋合并可選擇地抵靠和脫離第一旋轉(zhuǎn)部的外周壁的第一螺紋件，其中，第一旋轉(zhuǎn)部以帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件隨其旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接，橫向平移組件以帶動第一外殼橫向移動的方式與其連接；和/或橫向旋轉(zhuǎn)組件包括可圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)部、以使第二旋轉(zhuǎn)部可在其中旋轉(zhuǎn)并隨其移動的方式套設(shè)在第二旋轉(zhuǎn)部上的第二外殼、與第二外殼中的螺孔旋合并可選擇地抵靠和脫離第二旋轉(zhuǎn)部的外周壁的第二螺紋件，其中，第二旋轉(zhuǎn)部以帶動定位機構(gòu)隨其旋轉(zhuǎn)的方式與其連接，縱向旋轉(zhuǎn)組件以帶動第二外殼隨其旋轉(zhuǎn)的方式與其連接。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，縱向旋轉(zhuǎn)組件包括可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)部、以使第一旋轉(zhuǎn)部可在其中旋轉(zhuǎn)并隨其移動的方式套設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)部上的第一外殼、與第一外殼中的螺孔旋合并可選擇地抵靠和脫離第一旋轉(zhuǎn)部的第一螺紋件，其中，第一旋轉(zhuǎn)部以帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件隨其旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接，橫向平移組件以帶動第一外殼橫向移動的方式與其連接。
[0019]根據(jù)本發(fā)明，橫向旋轉(zhuǎn)組件包括可圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)部、以使第二旋轉(zhuǎn)部可在其中旋轉(zhuǎn)并隨其移動的方式套設(shè)在第二旋轉(zhuǎn)部上的第二外殼、與第二外殼中的螺孔旋合并可選擇地抵靠和脫離第二旋轉(zhuǎn)部的第二螺紋件，其中，第二旋轉(zhuǎn)部以帶動定位機構(gòu)隨其旋轉(zhuǎn)的方式與其連接，縱向旋轉(zhuǎn)組件以帶動第二外殼隨其旋轉(zhuǎn)的方式與其連接。
[0020]根據(jù)本發(fā)明，第一旋轉(zhuǎn)部包括可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的第一刻度旋鈕、以隨第一刻度旋鈕旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的第一旋鈕底座、以及以隨第一旋鈕底座旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的刻度盤，第一外殼包括構(gòu)成其外周壁的第一旋轉(zhuǎn)套和構(gòu)成其底壁的第一旋鈕連接件，其中，第一外殼套設(shè)在第一旋鈕底座上且刻度盤和第一刻度旋鈕位于第一外殼的相反兩側(cè)，第一旋鈕底座具有軸段，軸段穿過第一旋鈕連接件與第一刻度旋鈕連接，刻度盤以帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件隨其旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接；和/或第二旋轉(zhuǎn)部包括可圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的第二刻度旋鈕、以隨第二刻度旋鈕旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的第二旋鈕底座、以及以隨第二旋鈕底座旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的夾具底座，在夾具底座上設(shè)置有刻度，橫向旋轉(zhuǎn)組件還包括設(shè)置在夾具底座上以隨夾具底座旋轉(zhuǎn)的夾具，定位機構(gòu)通過夾具與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接，第二外殼包括構(gòu)成其外周壁的第二旋轉(zhuǎn)套和構(gòu)成其底壁的第二旋鈕連接件，其中，第二外殼套設(shè)在第二旋鈕底座上且夾具底座和第二刻度旋鈕位于第二外殼的相反兩側(cè)，第二旋鈕底座具有軸段，軸段穿過第二旋鈕連接件與第二刻度旋鈕連接。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，第一旋轉(zhuǎn)部包括可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的第一刻度旋鈕、以隨第一刻度旋鈕旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的第一旋鈕底座、以及以隨第一旋鈕底座旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的刻度盤，刻度盤以帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件隨其旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接，第一外殼包括構(gòu)成其外周壁的第一旋轉(zhuǎn)套和構(gòu)成其底壁的第一旋鈕連接件，其中，第一外殼套設(shè)在第一旋鈕底座上且刻度盤和第一刻度旋鈕位于第一外殼的相反兩側(cè)，第一旋鈕底座具有軸段，軸段穿過第一旋鈕連接件與第一刻度旋鈕連接。
[0022]根據(jù)本發(fā)明，第一旋轉(zhuǎn)部包括可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的第一刻度旋鈕、以隨第一刻度旋鈕旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的第一旋鈕底座、以及以隨第一旋鈕底座旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的刻度盤，刻度盤以帶動橫向旋轉(zhuǎn)組件隨其旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接。
[0023]根據(jù)本發(fā)明，第一外殼包括構(gòu)成其外周壁的第一旋轉(zhuǎn)套和構(gòu)成其底壁的第一旋鈕連接件，其中，第一外殼套設(shè)在第一旋鈕底座上且刻度盤和第一刻度旋鈕位于第一外殼的相反兩側(cè)，第一旋鈕底座具有軸段，軸段穿過第一旋鈕連接件與第一刻度旋鈕連接。
[0024]根據(jù)本發(fā)明，第二旋轉(zhuǎn)部包括可圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的第二刻度旋鈕、以隨第二刻度旋鈕旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的第二旋鈕底座、以及以隨第二旋鈕底座旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的夾具底座，在夾具底座上設(shè)置有刻度，橫向旋轉(zhuǎn)組件還包括設(shè)置在夾具底座上以隨夾具底座旋轉(zhuǎn)的夾具，定位機構(gòu)通過夾具與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接，第二外殼包括構(gòu)成其外周壁的第二旋轉(zhuǎn)套和構(gòu)成其底壁的第二旋鈕連接件，其中，第二外殼套設(shè)在第二旋鈕底座上且夾具底座和第二刻度旋鈕位于第二外殼的相反兩側(cè)，第二旋鈕底座具有軸段，軸段穿過第二旋鈕連接件與第二刻度旋鈕連接。
[0025]根據(jù)本發(fā)明，第二旋轉(zhuǎn)部包括可圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的第二刻度旋鈕、以隨第二刻度旋鈕旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的第二旋鈕底座、以及以隨第二旋鈕底座旋轉(zhuǎn)的方式與其連接的夾具底座，在夾具底座上設(shè)置有刻度，橫向旋轉(zhuǎn)組件還包括設(shè)置在夾具底座上以隨夾具底座旋轉(zhuǎn)的夾具，定位機構(gòu)通過夾具與橫向旋轉(zhuǎn)組件連接。
[0026]根據(jù)本發(fā)明，第二外殼包括構(gòu)成其外周壁的第二旋轉(zhuǎn)套和構(gòu)成其底壁的第二旋鈕連接件，其中，第二外殼套