07是沿平行于旋轉(zhuǎn)軸線的方向可拆卸地插入到角度調(diào)節(jié)器502中的，由此可以保證插入角度調(diào)節(jié)器502后的導(dǎo)向模塊507中的第二導(dǎo)向孔510的軸線平行于旋轉(zhuǎn)軸線。
[0048]具體地，參照?qǐng)D1，在本實(shí)施例中，橫向旋轉(zhuǎn)組件4以帶動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的方式與定位機(jī)構(gòu)5連接，即，橫向旋轉(zhuǎn)組件4與定位機(jī)構(gòu)5連接，并將自身圍繞橫軸的旋轉(zhuǎn)傳遞給定位機(jī)構(gòu)5，使得定位機(jī)構(gòu)5也圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而，使得角度調(diào)節(jié)器502也圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)，即使得第一導(dǎo)向孔509和第二導(dǎo)向孔510圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)。
[0049]縱向旋轉(zhuǎn)組件3以帶動(dòng)橫向旋轉(zhuǎn)組件4圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)并進(jìn)而帶動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接，S卩，縱向旋轉(zhuǎn)組件3與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接，并將自身圍繞縱軸的旋轉(zhuǎn)傳遞給橫向旋轉(zhuǎn)組件4以使橫向旋轉(zhuǎn)組件4圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)，并且由于橫向旋轉(zhuǎn)組件4與定位機(jī)構(gòu)5連接，而進(jìn)一步帶動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得角度調(diào)節(jié)器502也圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)，即使得第一導(dǎo)向孔509和第二導(dǎo)向孔510圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)。換言之，縱向旋轉(zhuǎn)組件3通過橫向旋轉(zhuǎn)組件4間接帶動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)，并在此旋轉(zhuǎn)過程中，定位機(jī)構(gòu)5相對(duì)于橫向旋轉(zhuǎn)組件4靜止(即定位機(jī)構(gòu)5關(guān)于橫向旋轉(zhuǎn)組件4既不移動(dòng)也不轉(zhuǎn)動(dòng))。
[0050]橫向平移組件2以帶動(dòng)縱向旋轉(zhuǎn)組件3沿橫向移動(dòng)并進(jìn)而帶動(dòng)橫向旋轉(zhuǎn)組件4和定位機(jī)構(gòu)5沿橫向移動(dòng)的方式與縱向旋轉(zhuǎn)組件3連接，即，橫向平移組件2與縱向旋轉(zhuǎn)組件3連接，并帶動(dòng)縱向旋轉(zhuǎn)組件3沿橫向移動(dòng)，并且由于縱向旋轉(zhuǎn)組件3與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接且橫向旋轉(zhuǎn)組件4與定位機(jī)構(gòu)5連接，而進(jìn)一步帶動(dòng)橫向旋轉(zhuǎn)組件4和定位機(jī)構(gòu)5沿橫向移動(dòng)，進(jìn)而使得角度調(diào)節(jié)器502也沿橫向移動(dòng)，即使得第一導(dǎo)向孔509和第二導(dǎo)向孔510沿橫向移動(dòng)。換言之，橫向平移組件2通過縱向旋轉(zhuǎn)組件3和橫向旋轉(zhuǎn)組件4間接帶動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5沿橫向移動(dòng)，并且在此橫向移動(dòng)過程中，定位機(jī)構(gòu)5相對(duì)于縱向旋轉(zhuǎn)組件3和橫向旋轉(zhuǎn)組件4靜止(即定位機(jī)構(gòu)5相對(duì)于縱向旋轉(zhuǎn)組件3和橫向旋轉(zhuǎn)組件4既不轉(zhuǎn)動(dòng)也不移動(dòng))。
[0051]縱向平移組件I以帶動(dòng)橫向平移組件2沿縱向移動(dòng)并進(jìn)而帶動(dòng)縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4和定位機(jī)構(gòu)5沿縱向移動(dòng)的方式與橫向平移組件2連接，即，縱向平移組件I與橫向平移組件2連接，并帶動(dòng)橫向平移組件2沿縱向移動(dòng)，并且由于橫向平移組件2與縱向旋轉(zhuǎn)組件3連接、縱向旋轉(zhuǎn)組件3與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接、以及橫向旋轉(zhuǎn)組件4與定位機(jī)構(gòu)5連接，而進(jìn)一步帶動(dòng)橫向平移組件2、縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4和定位機(jī)構(gòu)5沿縱向移動(dòng)，進(jìn)而使得角度調(diào)節(jié)器502也沿縱向移動(dòng)，即使得第一導(dǎo)向孔509和第二導(dǎo)向孔510沿縱向移動(dòng)。換言之，縱向平移組件I通過橫向平移組件2、縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4間接帶動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5沿縱向平移，并且在此縱向移動(dòng)過程中，定位機(jī)構(gòu)5相對(duì)于縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4和橫向平移組件2靜止(即定位機(jī)構(gòu)5相對(duì)于縱向旋轉(zhuǎn)組件
3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4和橫向平移組件2既不轉(zhuǎn)動(dòng)也不移動(dòng))。
[0052]綜上所述，橫向旋轉(zhuǎn)組件4與定位機(jī)構(gòu)5連接，在本實(shí)施例中為可拆卸地或固定連接在一起，驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)?？v向旋轉(zhuǎn)組件3與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接，驅(qū)動(dòng)橫向旋轉(zhuǎn)組件4與定位機(jī)構(gòu)5 —起圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)。橫向平移組件2與縱向旋轉(zhuǎn)組件3連接，驅(qū)動(dòng)縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4以及定位機(jī)構(gòu)5 —起沿橫向移動(dòng)?？v向平移組件I與橫向平移組件2連接，驅(qū)動(dòng)橫向平移組件2、縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4以及定位機(jī)構(gòu)5 一起沿縱向移動(dòng)。由此，操作縱向平移組件1、橫向平移組件2、縱向旋轉(zhuǎn)組件3和橫向旋轉(zhuǎn)組件4這4個(gè)組件可以分別控制定位機(jī)構(gòu)5在一個(gè)自由度上的調(diào)節(jié)，并且調(diào)節(jié)這4個(gè)組件以實(shí)現(xiàn)4個(gè)自由度的調(diào)節(jié)的先后順序?qū)Χㄎ粰C(jī)構(gòu)5的位姿無影響。借此，方便了醫(yī)生的操縱，減少了手術(shù)中因操作失誤而延長(zhǎng)手術(shù)時(shí)間的情況。當(dāng)然，上述縱向平移組件1、橫向平移組件2、縱向旋轉(zhuǎn)組件3、橫向旋轉(zhuǎn)組件4、定位機(jī)構(gòu)5依次連接的結(jié)構(gòu)，僅為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例。在其他可選的實(shí)施例中，只要是能夠使四個(gè)組件分別控制定位機(jī)構(gòu)5在4個(gè)自由度上的位置的結(jié)構(gòu)，即只要是分別控制定位機(jī)構(gòu)5沿縱向移動(dòng)、沿橫向移動(dòng)、圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)和圍繞橫軸旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。例如，定位機(jī)構(gòu)可與縱向平移組件、橫向平移組件、縱向旋轉(zhuǎn)組件中的一個(gè)可拆卸地或固定地連接。
[0053]如下詳細(xì)描述上述本實(shí)施例的4個(gè)組件和定位機(jī)構(gòu)5的具體結(jié)構(gòu):
[0054]參照?qǐng)D1和圖2，在本實(shí)施例中，縱向平移組件I包括第一滑槽101、第一滑塊105、第一旋動(dòng)件107、第一絲杠螺母副、第一連板106、固定件108、以及兩個(gè)第一軸承(圖1和圖2中未示出)和相應(yīng)的兩個(gè)第一軸承座102。
[0055]具體地，第一滑槽101沿縱向布置，第一絲杠螺母副的絲杠103沿縱向穿過第一滑槽101，并且在該絲杠103的兩端分別套設(shè)一個(gè)第一軸承和相應(yīng)的第一軸承座102，且兩個(gè)第一軸承座102分別與第一滑槽101的兩端連接，由此，將絲杠103可旋轉(zhuǎn)地固定在第一滑槽101中。第一旋動(dòng)件107連接在絲杠103的一端，第一旋動(dòng)件107的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲杠103與其一起轉(zhuǎn)動(dòng)。絲杠103上的第一絲杠螺母副的螺母104與第一滑塊105連接，并且第一滑塊105可滑動(dòng)地設(shè)置在第一滑槽101中，由此，絲杠103的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一滑塊105滑動(dòng)。綜上，第一旋動(dòng)件107的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一絲杠螺母副的絲杠103轉(zhuǎn)動(dòng)，旋合在絲杠103上的第一絲杠螺母副的螺母104跟隨絲杠103的轉(zhuǎn)動(dòng)做縱向移動(dòng)，該螺母104的縱向移動(dòng)帶動(dòng)第一滑塊105在第一滑槽101中滑動(dòng)。由此，第一絲杠螺母副連接在第一旋動(dòng)件107和第一滑塊105之間，將第一旋動(dòng)件107的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為第一滑塊105的滑動(dòng)。進(jìn)一步，第一滑塊105以帶動(dòng)橫向平移組件2沿縱向移動(dòng)的方式與橫向平移組件2連接，即，第一滑塊105與橫向平移組件2連接，并帶動(dòng)橫向平移組件2隨其縱向移動(dòng)。在本實(shí)施例中，第一連板106連接第一滑塊105和橫向平移組件2，以將第一滑塊105的縱向移動(dòng)傳遞給橫向移動(dòng)組件。并且，第一連扳106通過螺釘直接連接在第一滑塊105上。當(dāng)然，也可通過其他本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的連接方式將第一連板106可拆卸地或永久性地連接在第一滑塊105上?；虻谝贿B板106也可與第一滑塊105為一體件?？衫斫?，在本實(shí)施例中，通過醫(yī)生轉(zhuǎn)動(dòng)第一旋動(dòng)件107來驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5沿縱向移動(dòng)，便可方便的將定位機(jī)構(gòu)移動(dòng)到規(guī)劃空心釘導(dǎo)針的植入靶點(diǎn)，手術(shù)操作方便。
[0056]優(yōu)選地，第一旋動(dòng)件107為滾花螺栓，第一滑槽101為燕尾槽。此外，在第一滑槽101的外表面上設(shè)置有刻度，根據(jù)此刻度，醫(yī)生可讀取代表縱向位置的刻度值，進(jìn)而在手術(shù)中獲取定位機(jī)構(gòu)已經(jīng)移動(dòng)的偏移量。
[0057]繼續(xù)參照?qǐng)D1，固定件108設(shè)置在第一滑槽101上，并與第一滑塊105分別設(shè)置在第一滑槽101的相反兩側(cè)。由此，通過該固定件108，將縱向平移組件I固定在例如手術(shù)臺(tái)上，進(jìn)而將整個(gè)定位裝置固定在手術(shù)臺(tái)上。優(yōu)選地，固定件108通過螺釘直接連接在第一滑槽101上。當(dāng)然，本發(fā)明不局限于此，也可通過其他本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的連接方式將固定件108可拆卸地或永久性地連接在第一滑槽101上?；蚬潭?08也可與第一滑槽101為一體件。
[0058]參照?qǐng)D1和圖3，在本實(shí)施例中，橫向平移組件2包括第二滑槽201、第二滑塊205、第二旋動(dòng)件207、第二絲杠螺母副、第二連板206、以及兩個(gè)第二軸承(圖1和圖3中未示出)和相應(yīng)的兩個(gè)第二軸承座202。
[0059]具體地，第二滑槽201沿橫向布置，第二絲杠螺母副的絲杠203沿縱向穿過第二滑槽201，并且在該絲杠203的兩端分別套設(shè)一個(gè)第二軸承和相應(yīng)的第二軸承座202，且兩個(gè)第二軸承座202分別與第二滑槽201的兩端連接，由此，將絲杠203可旋轉(zhuǎn)地固定在第二滑槽201中。第二旋動(dòng)件207連接在絲杠203的一端，第二旋動(dòng)件207的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲杠與其一起轉(zhuǎn)動(dòng)。絲杠203上的第二絲杠螺母副的螺母204與第二滑塊205連接，并且第二滑塊205可滑動(dòng)地設(shè)置在第二滑槽201中，由此，絲杠203的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二滑塊205滑動(dòng)。綜上，第二旋動(dòng)件207的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二絲杠螺母副的絲杠203轉(zhuǎn)動(dòng)，旋合在絲杠203上的第二絲杠螺母副的螺母204跟隨絲杠203的轉(zhuǎn)動(dòng)做橫向移動(dòng)，該螺母204的橫向移動(dòng)帶動(dòng)第二滑塊205在第二滑槽201中滑動(dòng)。由此，第二絲杠螺母副連接在第二旋動(dòng)件207和第二滑塊205之間，將第二旋動(dòng)件207的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為第二滑塊205的滑動(dòng)。進(jìn)一步，第二滑塊205以帶動(dòng)縱向旋轉(zhuǎn)組件3沿橫向移動(dòng)的方式與縱向旋轉(zhuǎn)組件3連接，即，第二滑塊205與縱向旋轉(zhuǎn)組件3連接，并帶動(dòng)縱向旋轉(zhuǎn)組件3隨其橫向移動(dòng)。在本實(shí)施例中，第二連板206連接第二滑塊205和縱向旋轉(zhuǎn)組件3，以將第二滑塊205的橫向移動(dòng)傳遞給縱向旋轉(zhuǎn)組件3。并且，第二連扳206通過螺釘直接連接在第二滑塊205上。當(dāng)然，也可通過其他本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的連接方式將第二連扳206可拆卸地或永久性地連接在第二滑塊205上?；虻诙B扳206與第二滑塊205也可為一體件?？衫斫?，在本實(shí)施例中，通過醫(yī)生轉(zhuǎn)動(dòng)第二旋動(dòng)件207來驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)5沿橫向移動(dòng)，便可方便的將定位機(jī)構(gòu)移動(dòng)到規(guī)劃空心釘導(dǎo)針的植入靶點(diǎn)，手術(shù)操作方便。
[0060]優(yōu)選地，第二旋動(dòng)件207為滾花螺栓，第二滑槽201為燕尾槽。此外，在第二滑槽201的外表面上設(shè)置有刻度，根據(jù)此刻度，醫(yī)生可讀取代表橫向位置的刻度值，進(jìn)而在手術(shù)中獲取定位機(jī)構(gòu)已經(jīng)移動(dòng)的偏移量。
[0061]此外，在本實(shí)施例中，參照?qǐng)D1，第一連扳106與第二滑槽201連接，例如通過螺釘連接。由此，第一滑塊105通過第一連扳106與第二滑槽201連接，在第一滑塊105沿縱向移動(dòng)的時(shí)候，第二滑槽201隨之一起沿縱向移動(dòng)，進(jìn)而使得整個(gè)橫向平移組件2沿縱向移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了第一滑塊105以帶動(dòng)橫向平移組件2沿縱向移動(dòng)的方式與橫向平移組件2連接，并且也實(shí)現(xiàn)了縱向平移組件I以帶動(dòng)橫向平移組件2沿縱向移動(dòng)的方式與橫向平移組件2連接。
[0062]參照?qǐng)D1和圖4，縱向旋轉(zhuǎn)組件3包括第一旋轉(zhuǎn)部、第一外殼和第一螺紋件306。具體地，第一旋轉(zhuǎn)部可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)并以帶動(dòng)橫向旋轉(zhuǎn)組件4隨其旋轉(zhuǎn)的方式與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接，即，第一旋轉(zhuǎn)部與橫向旋轉(zhuǎn)組件4連接，且第一旋轉(zhuǎn)部帶動(dòng)橫向旋轉(zhuǎn)組件4與其一起旋轉(zhuǎn)。
[0063]在本實(shí)施例中，第一旋轉(zhuǎn)部包括第一刻度旋鈕301、第一旋鈕底座304和刻度盤307。其中，第一刻度旋鈕301可圍繞縱軸旋轉(zhuǎn)，第一旋鈕底座304以隨第一刻度旋鈕301旋轉(zhuǎn)的方式與第一刻度旋鈕301連接(即第一旋鈕底座304與第一刻度旋鈕30