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六軸焊錫機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):9775437閱讀:313來(lái)源:國(guó)知局
六軸焊錫機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及六軸化技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種六軸焊錫機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]六軸焊錫機(jī)器人是一種可以代替人工進(jìn)行直插原件的手工焊接的特殊機(jī)器人,當(dāng)前的六軸焊錫機(jī)器人或六軸焊錫機(jī)基本上是3軸或4軸形式,一般的3軸包含有X、Y、Z三個(gè)直角坐標(biāo)軸,使焊錫機(jī)能夠在XYZ三個(gè)軸上線性運(yùn)動(dòng),4軸形式的六軸焊錫機(jī)器人還包括一個(gè)烙鐵方向的旋轉(zhuǎn)軸R軸,并且通過(guò)手工調(diào)整烙鐵姿態(tài),因此,每更換一批焊接產(chǎn)品就要手工重新調(diào)整焊錫機(jī)的烙鐵姿態(tài)以滿足焊錫需求。
[0003]現(xiàn)有的焊錫機(jī)器人在焊接的過(guò)程中,當(dāng)烙鐵頭運(yùn)動(dòng)到焊錫工作位置進(jìn)行焊錫后,會(huì)上升以便移動(dòng)到下一個(gè)焊錫工作位置,因此在進(jìn)行大批量的同一水平工作位置的焊接時(shí),萬(wàn)向臂或者上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在帶動(dòng)烙鐵頭工作時(shí)需要的空間較大,運(yùn)動(dòng)不靈活,尤其對(duì)于較高精度要求的焊接產(chǎn)品,難以控制烙鐵頭的準(zhǔn)確姿態(tài),此外,由于現(xiàn)代工廠需要焊接的產(chǎn)品種類繁多,規(guī)格不同,因此,簡(jiǎn)單的3軸或者4軸焊接機(jī)器人不能滿足焊接產(chǎn)品種類多樣化的需求,使焊接工業(yè)生產(chǎn)受到一定局限性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服上述技術(shù)問(wèn)題,本公開提供一種六軸焊錫機(jī)器人。
[0005]一種六軸焊錫機(jī)器人,包括機(jī)架、X軸組件、Y軸組件、ZR軸組件和焊錫錫頭,其特征在于,ZR軸組件包括R軸和固定在所述R軸的下端的同步帶輪,所述同步帶輪圍繞所述R軸旋轉(zhuǎn);
[0006]其中,所述機(jī)器人還包括:M軸組件和N軸組件,其中,M軸組件包括M軸和M軸固定件,其中,M軸與R軸垂直,M軸組件通過(guò)M軸固定件固定在R軸的底端,N軸組件包括N軸和N軸固定件,N軸分別與所述R軸和所述M軸相垂直,且N軸組件通過(guò)N軸固定件與M軸組件相連接,N軸組件圍繞M軸旋轉(zhuǎn),所述焊錫錫頭與N軸組件的N軸相連接。
[0007]優(yōu)選的,所述ZR軸組件還包括R軸同步帶輪、ZR軸固定板、R軸電機(jī)和同步帶,其中,R軸電機(jī)固定在ZR軸固定板上,R軸同步帶輪設(shè)置在R軸電機(jī)的底端,同步帶輪穿過(guò)R軸且與R軸同步帶輪在同一水平位置,所述同步帶輪與R軸同步帶輪通過(guò)同步帶相連接。
[0008]優(yōu)選的,所述M軸組件還包括第一殼體、第一蝸、第一蝸輪和M軸電機(jī),其中,M軸固定件固定在第一殼體的上端,第一殼體內(nèi)設(shè)置有第一蝸桿和第一蝸輪,第一蝸桿的一端與M軸電機(jī)相連接,M軸穿過(guò)第一蝸輪且與所述第一蝸輪相接,第一蝸桿通過(guò)M軸電機(jī)帶動(dòng)第一蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的,所述M軸固定件包括第一凹槽、第二凹槽和M軸螺釘,其中,第一凹槽與第二凹槽通過(guò)M軸螺釘相連接,第一凹槽與第二凹槽相連接形成一個(gè)圓形空腔,所述圓形空腔的直徑大小與R軸直徑大小相匹配。
[0010]優(yōu)選的,所述N軸組件還包括第二殼體、第二蝸桿、第二蝸輪和N軸電機(jī),其中,N軸固定件固定在第二殼體的上端,第二殼體內(nèi)設(shè)置有第二蝸桿和第二蝸輪,第二蝸桿的一端與N軸電機(jī)相連接,N軸穿過(guò)第二蝸輪且與所述第二蝸輪相接,第二蝸桿通過(guò)N軸電機(jī)帶動(dòng)第二蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]優(yōu)選的,所述機(jī)架由兩個(gè)側(cè)支撐架和位于所述兩個(gè)側(cè)支撐架上的橫梁組成,其中,所述X軸組件包括滑動(dòng)支架,所述Y軸組件包括滑動(dòng)板,Y軸組件通過(guò)滑動(dòng)板連接與X軸組件上的滑動(dòng)支架相連接。
[0012]優(yōu)選的,所述機(jī)器人還包括電控箱和感應(yīng)開關(guān),其中X軸組件、Y軸組件、ZR軸組件、M軸組件和N軸組件上各設(shè)置有一個(gè)所述感應(yīng)開關(guān),且每個(gè)所述感應(yīng)開關(guān)都與電控箱8相連接。
[0013]優(yōu)選的,所述機(jī)器人還包括溫控組件和送錫組件,所述溫控組件和所述送錫組件分別與電控箱相連接,所述電控箱根據(jù)溫控組件檢測(cè)的被焊接物的溫度控制所述送錫組件送錫。
[0014]優(yōu)選的,所述電控箱包括電控開關(guān)、電控制器、電源線和存儲(chǔ)器,其中,電控箱通過(guò)電源線供電,電控開關(guān)控制電控制器開啟和關(guān)斷,存儲(chǔ)器存儲(chǔ)不同焊接物的焊接程序,焊接參數(shù)以及焊接指令。
[0015]優(yōu)選的,所述機(jī)器人還包括攝像頭組件,其中,所述攝像頭組件包括攝像頭連接架和攝像頭,其中攝像頭連接架連接在所述ZR軸固定板上,所述攝像頭設(shè)置在所述攝像頭連接架上。
[0016]本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:
[0017]本方案提供一種六軸焊錫機(jī)器人,在原有的X軸、Y軸、Z軸組件的基礎(chǔ)上增加了 R軸、M軸和N軸組件,并且N軸分別垂直于R軸、M軸,使得與該N軸組件相連接的焊錫錫頭能在空間實(shí)現(xiàn)多角度自由旋轉(zhuǎn),R軸、M軸或N軸組件帶動(dòng)焊錫錫頭在小范圍自由活動(dòng),節(jié)省了活動(dòng)空間,而且實(shí)現(xiàn)了焊錫錫頭的六軸自由活動(dòng),能夠滿足多種不同的焊接要求,克服了由于焊接的產(chǎn)品不同而不適用的問(wèn)題。
[0018]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,ZR軸組件通過(guò)同步帶實(shí)現(xiàn)同步帶輪繞R軸水平旋轉(zhuǎn),并且同步帶輪與R軸同步帶輪設(shè)置在同一水平位置,保證在R軸方向平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,每個(gè)軸的組件都連接有進(jìn)步電機(jī),在M軸組件和N軸組件中還包括蝸桿和蝸輪,通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿,使蝸桿帶動(dòng)與其相連接的蝸輪,蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)使得與蝸輪連接軸或者組件發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。每個(gè)組件安裝的電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)與其相連接的組件,以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)功能。
[0020]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,M軸組件中的M軸固定件成圓形空腔,且與R軸的直徑大小匹配,因此能夠與R軸相連接,并且通過(guò)M軸固定件上的螺釘緊固,保證連接結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0021]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,X軸組件設(shè)置在機(jī)架的橫梁上,Y軸組件通過(guò)固定板與X軸組件相連接,由于Y軸組件位于X軸組件上,Y軸組件的一端連接ZR軸組件,在ZR軸組件的下端預(yù)留操作空間,改操作空間可配合生產(chǎn)線,使本機(jī)器人能夠應(yīng)用在線生產(chǎn)的環(huán)境中,避免了現(xiàn)有的機(jī)器人由于Y軸組件設(shè)置在操作臺(tái)面,占用了烙鐵頭的部分空間,因此不能用于工廠流水線生產(chǎn)當(dāng)中。
[0022]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,還包括電控箱和感應(yīng)開關(guān),通過(guò)電控箱與感應(yīng)開關(guān)相配合,使得六軸焊錫機(jī)器人能夠精準(zhǔn)的定位焊錫姿態(tài),提高了焊接質(zhì)量。此外,再配合M軸組件和N軸組件在小范圍活動(dòng),焊錫姿態(tài)角調(diào)整靈活快捷,進(jìn)一步提高了焊錫效率。
[0023]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,還包括溫控組件和送錫組件,并且溫控組件和送錫組件分別與電控箱相連接,電控箱能夠根據(jù)溫控組件檢測(cè)的被焊接物的溫度,控制送錫組件送錫的速度和錫絲粗細(xì),進(jìn)一步提高了焊錫的精確度和焊接質(zhì)量。
[0024]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,電控箱包括電控開關(guān)、電控制器、電源線和存儲(chǔ)器,其中,存儲(chǔ)器能夠存儲(chǔ)不同焊接物或者焊接產(chǎn)品的焊接程序、焊接參數(shù)以及焊接指令等,存儲(chǔ)器使得本申請(qǐng)?zhí)峁┑牧S焊錫機(jī)器人具有記憶功能,并根據(jù)電控制器發(fā)送的指令八軸調(diào)整焊錫姿態(tài)和焊錫順序,相比與現(xiàn)有的手動(dòng)調(diào)節(jié)恪鐵頭的姿態(tài)精確度大大提尚,而且節(jié)省時(shí)間,能夠適用于不同焊接產(chǎn)品的生產(chǎn)要求,適用性強(qiáng)。
[0025]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中,還包括攝像頭組件,該攝像頭組件中的攝像頭能夠時(shí)刻監(jiān)控焊接點(diǎn),起到校準(zhǔn)焊接位置的作用,進(jìn)一步地增加了焊接精度,提高了焊接效率,節(jié)省人工校驗(yàn)程序,節(jié)約生產(chǎn)成本。
【附圖說(shuō)明】
[0026]此處的附圖被并入說(shuō)明書中并構(gòu)成本說(shuō)明書的一部分,
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