，使第一蝸桿帶動(dòng)與其相連接的第一蝸輪，第一蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)使得與第一蝸輪連接的N軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過在M軸組件安裝的進(jìn)步電機(jī)，進(jìn)而能夠驅(qū)動(dòng)與其相連接的組件，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)功能。此外，M軸組件還實(shí)現(xiàn)了焊錫機(jī)器人在M軸上小范圍活動(dòng)，增加了機(jī)器人的靈活性。
[0054]所述M軸固定件6-2包括第一凹槽6-21、第二凹槽6_22和M軸6_23螺釘，其中，第一凹槽6-21與第二凹槽6-22通過M軸螺釘6-23相連接，第一凹槽6_21與第二凹槽6_22相連接形成一個(gè)圓形空腔，所述圓形空腔的直徑大小與R軸4-1直徑大小相匹配，使得R軸4-1的底端正好能夠穿過該圓孔，在M軸固定件6-2上還包括若干個(gè)螺釘和螺母，所述螺釘和螺母用于緊固R軸4-1，使M軸組件與ZR軸組件相連接，另一方面，該螺釘和螺母還用于將M軸固定件6-2固定在第一殼體6-3上。
[0055]本實(shí)施例中，M軸組件中的M軸固定件成圓形空腔，且與R軸的直徑大小匹配，因此能夠與R軸相連接，并且通過M軸固定件上的螺釘螺母緊固，保證連接結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0056]如圖8-10所示，為N軸組件7的結(jié)構(gòu)示意圖，其中所述N軸組件7還包括第二殼體7-3、第二蝸輪7-5、第二蝸桿7-4和N軸電機(jī)7_6，其中，第二殼體7_3內(nèi)設(shè)置有第二蝸輪7-5和第二蝸桿7-4，所述第二蝸輪7-4的一端與N軸電機(jī)7_6通過連接軸7_7相連接，該N軸電機(jī)7-6用于驅(qū)動(dòng)第二渦桿7-4轉(zhuǎn)動(dòng)，第二渦桿7-4與第二蝸輪7_5通過鋸齒咬合相接，N軸電機(jī)7-6固定在第二殼體7-3的外側(cè)。N軸7-1穿過第二蝸輪7_5的圓心，第二蝸桿7-4和第二蝸輪7-5上分別設(shè)有凹凸鋸齒，且第二蝸桿7-4與第二蝸輪7-5通過所述凹凸鋸齒相接，N軸電機(jī)7-6通過N軸電機(jī)固定座固定在第二殼體7-3的外側(cè)，N軸固定件
7-2設(shè)置在第二殼體7-3的上端。
[0057]與M軸組件6中的M軸固定件6-2相似，N軸固定件7_2主要包括兩部分，如圖9所示，包括第三凹槽7-21和第四凹槽7-22，其中第三凹槽7-21與第四凹槽7_22通過若干螺釘和螺母相連接，所述第三凹槽7-21和第四凹槽7-22均為半圓形凹槽，第三凹槽7-21與第四凹槽7-22相連接形成一個(gè)圓形空腔，所述圓形空腔的直徑大小與M軸6-1直徑大小相匹配，使得M軸6-1的底端正好能夠穿過該圓形空腔，在N軸固定件7-2上還包括若干個(gè)螺釘和螺母，所述螺釘和螺母用于緊固M軸6-1，使N軸組件與M軸組件相連接，另一方面，螺釘和螺母還用于將N軸固定件7-2固定在第二殼體7-3上。
[0058]本實(shí)施例中，N軸組件中的N軸固定件成圓形空腔，且與M軸的直徑大小匹配，因此能夠與M軸相連接，并且通過N軸固定件上的螺釘螺母緊固，保證連接結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。
[0059]在N軸組件中，N軸電機(jī)7-6驅(qū)動(dòng)第二蝸桿7_4轉(zhuǎn)動(dòng)，第二蝸桿7_4與第二蝸輪7_5鋸齒相接，因此帶動(dòng)第二蝸輪7-5轉(zhuǎn)動(dòng)，由于N軸7-1接觸并穿過第二蝸輪7-5，因此，當(dāng)?shù)诙佪?-5轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能夠帶動(dòng)N軸7-1旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使與N軸7-1相連接的焊錫錫頭5隨第二蝸輪7-5旋轉(zhuǎn)。
[0060]在上述M軸組件和N軸組件的實(shí)施例中，根據(jù)蝸輪蝸桿之間相互作用，以及蝸輪蝸桿閉鎖原理，都是通過蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而不能通過蝸輪帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0061]N軸組件通過M軸組件的M軸6-1實(shí)現(xiàn)了該機(jī)器人的第六軸旋轉(zhuǎn)，并且活動(dòng)范圍進(jìn)一步減小，通過增加N軸組件和M軸組件使得該機(jī)器人在局部就能夠完成多角度的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而減小了現(xiàn)有的機(jī)器人由于只有R軸，因此活動(dòng)范圍大，活動(dòng)不靈活的缺點(diǎn)，此外，由于M軸與N軸活動(dòng)旋轉(zhuǎn)進(jìn)一步減小了機(jī)器人的活動(dòng)范圍，因此，節(jié)省了活動(dòng)空間。
[0062]結(jié)合如圖1和圖11所示，圖11為X軸組件2與Y軸組件3的分解結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述機(jī)架I由兩個(gè)側(cè)支撐架1-1和位于所述兩個(gè)側(cè)支撐架上的橫梁1-2組成，其中，所述X軸組件2包括滑動(dòng)支架2-1，所述Y軸組件3包括滑動(dòng)板3-1，Y軸組件3通過滑動(dòng)板3-1連接與X軸組件2上的滑動(dòng)支架2-1相連接。
[0063]具體地X軸組件上還包括:感應(yīng)開關(guān)、X軸輸出連接板、彈簧墊圈、X軸同步帶固定板、X軸同步帶、直線軌道滑塊、直線軌道、X軸同步帶連接板、進(jìn)步電機(jī)、從動(dòng)座、平墊圈、若干螺釘和螺母等。Y軸組件通過滑動(dòng)板與X軸組件的滑動(dòng)支架相連接，該滑動(dòng)支架通過X軸同步帶、X軸同步帶輪在直線軌道上滑動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)了該機(jī)器人的活動(dòng)部件在X軸上活動(dòng)。
[0064]同樣地，所述Y軸組件上還包括Y軸保護(hù)罩口板、Y軸進(jìn)步電機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)彈簧墊圈、固定加強(qiáng)筋板、從動(dòng)座、Y軸保護(hù)罩、Y軸進(jìn)步電機(jī)、Y軸直線軸承滑塊、Y軸伸出加強(qiáng)板、Y軸同步帶聯(lián)夾板、固定加強(qiáng)筋板3-2、Y軸鎖喉板、Y軸同步帶、Y軸同步帶輪、Y軸固定座、Y軸直線導(dǎo)軌、Y軸保護(hù)支架、若干螺栓和螺母等。其中，Y軸組件通過固定加強(qiáng)筋板3-2與ZR軸組件相連接，Y軸組件通過Y軸滑塊和Y同步帶組件實(shí)現(xiàn)ZR軸組件在Y軸上自由活動(dòng)。
[0065]上述X軸組件和Y軸組件中包括但不限于上述零件，其它能使焊錫機(jī)器人在X軸和Y軸上滑動(dòng)的零件，也包括在本方案中，例如必要的螺釘和螺母等。
[0066]X軸組件設(shè)置在機(jī)架的橫梁上，Y軸組件通過固定板與X軸組件相連接，由于Y軸組件位于X軸組件上，Y軸組件的一端連接ZR軸組件，在ZR軸組件的下端預(yù)留操作空間，改操作空間可配合生產(chǎn)線，使本機(jī)器人能夠應(yīng)用在線生產(chǎn)的環(huán)境中，避免了現(xiàn)有的機(jī)器人由于Y軸組件設(shè)置在操作臺(tái)面，占用了烙鐵頭的部分空間，因此不能用于工廠流水線生產(chǎn)當(dāng)中。
[0067]優(yōu)選的，如圖12所示，在另一個(gè)實(shí)施例中，為使焊錫機(jī)器人能夠更準(zhǔn)確地定位焊錫姿態(tài)，所述機(jī)器人還包括電控箱8和感應(yīng)開關(guān)，其中X軸組件2、Y軸組件3、ZR軸組件4、M軸組件6和N軸組件7上各設(shè)置有一個(gè)所述感應(yīng)開關(guān)，且每個(gè)所述感應(yīng)開關(guān)都與電控箱8相連接。
[0068]具體地，每個(gè)感應(yīng)開關(guān)還包括支架、感應(yīng)器和感應(yīng)片，其中，支架設(shè)置在M軸組件或者N軸組件殼體的一側(cè)，用于與M軸組件或者N軸組件相連接；感應(yīng)器固定在所述支架上，感應(yīng)片可設(shè)置在軸上或者其它位置。當(dāng)感應(yīng)片靠近感應(yīng)器所能感知的區(qū)域時(shí)，能夠在感應(yīng)器感應(yīng)的范圍內(nèi)，結(jié)合電控箱調(diào)節(jié)焊錫錫頭的姿態(tài)位置，進(jìn)而保證焊錫位置精確。
[0069]本實(shí)施例中提供的六軸焊錫機(jī)器人，通過電控箱與感應(yīng)開關(guān)相配合，使得六軸焊錫機(jī)器人能夠精準(zhǔn)的定位焊錫姿態(tài)，提高了焊接質(zhì)量。此外，再配合M軸組件和N軸組件在小范圍活動(dòng)，焊錫姿態(tài)角調(diào)整靈活快捷，進(jìn)一步提高了焊錫效率。
[0070]所述機(jī)器人還包括溫控組件9和送錫組件10，所述溫控組件9和所述送錫組件10分別與電控箱8相連接，所述電控箱8根據(jù)溫控組件9檢測的被焊接物的溫度控制所述送錫組件10送錫。具體送錫組件的位置可根據(jù)生產(chǎn)安裝的實(shí)際需要確定。
[0071 ] 本實(shí)施例中提供的六軸焊錫機(jī)器人，并且溫控組件和送錫組件分別與電控箱相連接，電控箱能夠根據(jù)溫控組件檢測的被焊接物的溫度，控制送錫組件送錫的速度和錫絲粗細(xì)，進(jìn)一步提尚了焊錫的精確度和焊接質(zhì)量。
[0072]優(yōu)選的，在上述焊錫機(jī)器人中，所述電控箱包括電控開關(guān)、電控制器、電源線和存儲(chǔ)器，其中，電控箱通過電源線供電，電控開關(guān)用于控制電控制器開啟和關(guān)斷，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)不同焊接物的焊接程序，