示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。
[0027]圖1是一實(shí)施例示出一種六軸焊錫機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖2是一實(shí)施例示出的一種六軸焊錫機(jī)器人的局部放大圖；
[0029]圖3是一實(shí)施例示出的ZR軸組件的結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖4是一實(shí)施例示出的另一種ZR軸組件的結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖5是一實(shí)施例示出的一種M軸組件的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖6是一實(shí)施例示出的一種M軸組件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0033]圖7是一實(shí)施例示的一種M軸組件的正視圖；
[0034]圖8是一實(shí)施例中一種N軸組件的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0035]圖9是一實(shí)施例示出一種N軸組件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0036]圖10是一實(shí)施例示出的一種N軸組件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0037]圖11是一實(shí)施例示出的一種X軸組件和Y軸組件的分解結(jié)構(gòu)圖；
[0038]圖12為另一實(shí)施例示出另一種六軸焊錫機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的機(jī)器人和方法的例子。
[0040]如圖1-9所示，為一種六軸焊錫機(jī)器人，包括機(jī)架1、X軸組件2、Y軸組件3、ZR軸組件4和焊錫錫頭5，其特征在于，ZR軸組件4包括R軸4-1和固定在所述R軸4_1的下端的同步帶輪4-2，所述同步帶輪4-2圍繞所述R軸4-1旋轉(zhuǎn)；
[0041]圖2所示為六軸焊錫機(jī)器人的局部放大圖，該六軸焊錫機(jī)器人所述機(jī)器人還包括:M軸組件6和N軸組件7，其中，M軸組件6包括M軸6_1和M軸固定件6_2，其中，M軸
6-1與R軸4-1垂直，M軸組件6通過M軸固定件6_2固定在R軸4_1的底端，N軸組件7包括N軸7-1和N軸固定件7-2，N軸7-1分別與所述R軸4_1和所述M軸6_1相垂直，且N軸組件7通過N軸固定件7-2與M軸組件6相連接，N軸組件7圍繞M軸6_1旋轉(zhuǎn)，所述焊錫錫頭5與N軸組件7的N軸7-1相連接。
[0042]本實(shí)施例提供的焊錫機(jī)器人的機(jī)架I上設(shè)有X軸組件2，Y軸組件3設(shè)置在X軸組件2上，通過X軸組件2上的第一滑道可在水平方向X軸活動；Y軸組件3通過第二滑道可在Y軸方向活動，ZR軸組件4上端設(shè)有Z軸同步帶輪4-8和Z軸同步帶4-7可帶動ZR軸組件4的Z軸做上下垂直運(yùn)動；同步帶輪4-2固定在R軸4-1的下端的，可圍繞R軸4_1旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第四軸旋轉(zhuǎn)活動；Μ軸組件6固定在ZR軸組件4的底端，并通過與R軸4-1垂直的M軸6-1實(shí)現(xiàn)第五軸的旋轉(zhuǎn)活動；Ν軸組件7通過N軸固定件7-2與M軸組件6相連接，并通過分別與R軸4-1和M軸6-1相垂直N軸7-1實(shí)現(xiàn)第六軸向的旋轉(zhuǎn)活動，最后N軸7_1的一端與焊錫錫頭5相連接，進(jìn)而帶動焊錫錫頭5在留個軸向上活動。
[0043]本方案提供一種六軸焊錫機(jī)器人，在原有的X軸、Y軸、Z軸組件的基礎(chǔ)上增加了 R軸、M軸和N軸組件，并且N軸分別垂直于R軸、M軸，使得與該N軸組件相連接的焊錫錫頭能在空間實(shí)現(xiàn)多角度自由旋轉(zhuǎn)，R軸、M軸或N軸組件帶動焊錫錫頭在小范圍自由活動，節(jié)省了活動空間，而且實(shí)現(xiàn)了焊錫錫頭的六軸自由活動，能夠滿足多種不同的焊接要求，克服了由于焊接的產(chǎn)品不同而不適用的問題。
[0044]在一具體實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，上述實(shí)施例提供的六軸焊錫機(jī)器人在ZR軸組件的局部放大圖，其中，所述ZR軸組件4還包括R軸同步帶輪4-3、ZR軸固定板4_4、R軸電機(jī)4-5和同步帶4-6，其中，R軸電機(jī)4-5固定在ZR軸固定板4_4上，R軸同步帶輪4_3設(shè)置在R軸電機(jī)4-5的底端，同步帶輪4-2穿過R軸4-1且與R軸同步帶輪4_3在同一水平位置，所述同步帶輪4-2與R軸同步帶輪4-3通過同步帶4-6相連接。
[0045]本實(shí)施例提供的六軸焊錫機(jī)器人中，ZR軸組件通過同步帶實(shí)現(xiàn)同步帶輪繞R軸水平旋轉(zhuǎn)，并且同步帶輪與R軸同步帶輪設(shè)置在同一水平位置，保證在R軸方向平穩(wěn)轉(zhuǎn)動。
[0046]在ZR軸組件中，如圖3和4所示，還包括軸承座、ZR軸電機(jī)固定板、R軸電機(jī)4-5、R軸同步帶輪4-3和同步帶4-6，其中，軸承座設(shè)置在同步帶輪4-2上端穿過R軸4_1，R軸電機(jī)4-5通過R軸電機(jī)固定板固定在軸承座上，R軸同步帶輪4-3與R軸電機(jī)4_5相連接，R軸同步帶輪4-3通過同步帶4-6與同步帶輪4-2相連接。
[0047]如圖3所示，在ZR軸組件4中，同步帶輪4-2通過深溝球軸承60074-13固定在R軸4-1上，深溝球軸承60074-13通過螺栓和螺母與軸承座4_3相連接，R軸電機(jī)4_5驅(qū)動R軸同步帶輪4-3轉(zhuǎn)動，R軸同步帶輪4-3通過同步帶4-6帶動同步帶輪4_2轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使同步帶輪4-2帶動R軸4-1轉(zhuǎn)動，與R軸4-1底端相連接的M軸組件6也隨著轉(zhuǎn)動。
[0048]此外，其中ZR軸還組件包括:軸承緊鎖板4-10、滾珠絲桿螺螺桿4-12、深溝球軸承(6007)4-13、R軸電機(jī)固定板4-14、導(dǎo)向軸4-15、直線軸承4-16、軸承座板4-17、ZR軸鈑金罩4-18、軸承座以及連接Z軸各個組件的螺栓和螺母，以及其它連接固定ZR軸組件的零件，以圖3和圖4示出的組件為準(zhǔn)，在此不再一一列舉。
[0049]其中，所示各個ZR軸組件中各個零件的連接關(guān)系，Z軸同步帶輪4-8連接Z軸同步帶4-7，Z軸進(jìn)步電機(jī)4-9固定在ZR軸支架上，且位于Z軸同步帶輪4-8的下端，其中Z軸同步帶輪4-8包括一大一小兩個輪，所述大輪的一端與Z軸進(jìn)步電機(jī)4-9相連接，所述小輪的下端通過螺栓、滾珠絲桿螺母或雷尼爾4-11連接有滾珠絲桿螺螺桿4-12，并且固定在軸承座4-3上。當(dāng)該六軸焊錫機(jī)器人啟動時，Z軸同步帶輪4-8通過Z軸同步帶4-7帶動導(dǎo)向軸4-15和滾珠絲桿螺螺桿4-12做上下垂直運(yùn)動，使得與所述R軸4-1相連接的焊錫錫頭能夠在Z軸方向垂直于水平面做上下豎直運(yùn)動。
[0050]在另一實(shí)施例中，如圖5-7所示，為M軸組件6的結(jié)構(gòu)示意圖，所述M軸組件6還包括第一殼體6-3、第一蝸桿6-4、第一蝸輪6-5和M軸電機(jī)6_6，其中，M軸固定件6_2固定在第一殼體6-3的上端，第一殼體6-3內(nèi)設(shè)置有第一蝸桿6-4和第一蝸輪6-5，第一蝸桿6_4的一端與M軸電機(jī)6-6相連接，M軸6-1穿過第一蝸輪6-5且與所述第一蝸輪6_5相接，第一蝸桿6-4通過M軸電機(jī)6-6帶動第一蝸輪6-5轉(zhuǎn)動。
[0051]所述第一蝸桿6-4與第一蝸輪6-5之間通過互相咬合的鋸齒相接，當(dāng)?shù)谝晃仐U6-4轉(zhuǎn)動時帶動第一蝸輪6-5也隨著轉(zhuǎn)動。當(dāng)軸電機(jī)6-6啟動時，M軸電機(jī)6-6帶動第一蝸桿
6-4和第一蝸輪6-5活動，M軸6-1穿過第一蝸輪6-5的圓心，當(dāng)?shù)谝晃佪?_5轉(zhuǎn)動時，會帶動M軸6-1 —起旋轉(zhuǎn)，且M軸6-1垂直于R軸4-1。
[0052]優(yōu)選的，所述M軸電機(jī)為進(jìn)步電機(jī)。
[0053]本方案提供的六軸焊錫機(jī)器人中，M軸的組件連接有M軸進(jìn)步電機(jī)，通過電機(jī)驅(qū)動蝸桿